引言

智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人，這是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央計(jì)算機(jī)，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動(dòng)作。正因?yàn)檫@樣，我們才說這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。

智能機(jī)器人具備形形色色的內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除具有感受器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長鼻子、觸角等動(dòng)起來。

我們稱這種機(jī)器人為自控機(jī)器人，以便使它同前面談到的機(jī)器人區(qū)分開來。它是控制論產(chǎn)生的結(jié)果，控制論主張這樣的事實(shí)：生命和非生命有目的的行為在很多方面是一致的。正像一個(gè)智能機(jī)器人制造者所說的，機(jī)器人是一種系統(tǒng)的功能描述，這種系統(tǒng)過去只能從生命細(xì)胞生長的結(jié)果中得到，現(xiàn)在它們已經(jīng)成了我們自己能夠制造的東西了。

自從1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾，恰佩克的《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》問世，人們便對機(jī)器人充滿了幻想與期待。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來越明細(xì)，機(jī)器人也能在其中扮演重要的角色來替代人們的勞動(dòng)。與此同時(shí)，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，探險(xiǎn)、救災(zāi)、排爆等危險(xiǎn)場合工作的機(jī)器人，以及自動(dòng)化生產(chǎn)中機(jī)器人的應(yīng)用也日益廣泛。因此，智能救援機(jī)器人的研制已成為急需和必要，文章就智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行了探討。

1 智能救援機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)

該智能救援機(jī)器人主要由電源模塊、檢測感應(yīng)模塊（實(shí)現(xiàn)巡線、避障、撿放硬幣、測距功能）、聲光報(bào)警模塊、控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊六部分組成，其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

1.1 電源電路

智能救援機(jī)器人全部能量于位于機(jī)器人底部的六節(jié)五號電池，經(jīng)過傳統(tǒng)的7805穩(wěn)壓電路給其單片機(jī)及外圍傳感器供電，其電路如圖2所示。部分傳感器采用5V低電壓供電可以避免機(jī)器人過早檢測障礙物而停止前進(jìn)。

1.2 檢測感應(yīng)模塊

1.2.1 巡線電路

巡線模塊我們采用紅外對管。紅外對管由LED和光電三極管組成，光電三極管根據(jù)從地面反射回來的LED的光的強(qiáng)度而改變積極基極電流。在光電三極管基極接一上拉電阻，則可根據(jù)基極電壓的測量判斷反射光的強(qiáng)弱，強(qiáng)光說明探測器下方是白色，弱光說明下方光較弱，大部分光被黑線吸收。對于輸出的模擬信號，我們將其引入五個(gè)電壓比較器LM339進(jìn)行處理。

1.2.2避障電路

避障部分采用光電開關(guān)，將其安放在機(jī)器人需要測量的各個(gè)方向。為減少它的測量距離保證機(jī)器人的正常運(yùn)行，我們采用的是低電壓5V供電，供電電壓雖略顯不足，但能保證它的正常短距離探測。光電開關(guān)的信號線的高低電平可反映前方障礙物的有無，障礙物檢測電路如圖3所示。

1.2.3 超聲波測距電路

由于超聲波執(zhí)行性強(qiáng)、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠(yuǎn)的特點(diǎn)。我們采用DIP-ME007超聲波測距模塊完成高度的測量功能，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測距模塊能比較迅速、方便地測出橋底部距測距模塊之間的距離，此模塊共有五個(gè)引腳VCC、tring、echo、out、GND。DIP-ME007超聲波測距模塊輸出為pwm方式，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個(gè)10 s以上的高電平，就可以在接收口echo等待高電平輸出。

1.3 控制器電路

由于主控制器的任務(wù)較多，電路要求引腳較多，且顯示器的控制程序較為復(fù)雜，我們單獨(dú)配備了一個(gè)同樣的單片機(jī)作為主控制器的輔助部分，通過它來分擔(dān)主控制器的工作，來完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示。

1.4 聲光報(bào)警電路

聲光報(bào)警模塊主要應(yīng)用于搜救報(bào)警電路中，同時(shí)為進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用，我們在控制其開關(guān)的同時(shí)引入另一條信號線實(shí)現(xiàn)了對聲音的控制。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當(dāng)發(fā)現(xiàn)金屬時(shí)，其信號線上電平從低電平變?yōu)楦唠娖剑|發(fā)單片機(jī)中斷，在單片機(jī)的控制下機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)音樂發(fā)生模塊并點(diǎn)亮LED進(jìn)行聲光報(bào)警，具體實(shí)現(xiàn)電路如圖6所示。

1.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

單片機(jī)通過傳感器的反饋信號控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者停止，來實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作。L298N是專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，他可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、剎車、pwm調(diào)速等多種功能，是對機(jī)器人電機(jī)進(jìn)行控制的比較理想的芯片，因此我們采用L298N芯片對兩個(gè)普通電機(jī)進(jìn)行控制。L298N芯片信號電源與驅(qū)動(dòng)電源的分開，可以根據(jù)需要對電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)節(jié)，其驅(qū)動(dòng)電路如圖7所示。

1.6 顯示電路

采用MSl602C-1型LCD顯示相應(yīng)的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右，支持顯示2行字符，每行可顯示16個(gè)字符，每個(gè)字符由5×7點(diǎn)陣顯示。

由于主控制器的單片機(jī)任務(wù)較多，電路接線較復(fù)雜，我們采用單獨(dú)的單片機(jī)控制顯示模塊。

2 智能救援機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)

本智能救援機(jī)器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強(qiáng)大功能來實(shí)現(xiàn)單片機(jī)AT89S52的控制功能。主程序流程圖如圖8所示。

3 結(jié)論

以AT89S52單片機(jī)為核心部件，利用紅外傳感檢測、電機(jī)控制等技術(shù)，通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，最后智能救援機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)；避開障礙物，并尋找到合適的路徑；順利通過受損的橋梁，并能較準(zhǔn)確地測出橋梁的高度；自動(dòng)識別路線狀況，并根據(jù)實(shí)時(shí)狀況快速做出判斷，準(zhǔn)確控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向；自動(dòng)顯示所要求的信息；自動(dòng)尋線前進(jìn)，能智能檢測、撿起、放下硬幣；聲光報(bào)警，并有彩燈閃爍；行駛到規(guī)定的地點(diǎn)自動(dòng)停止并顯示救援結(jié)束。