本文介紹了當(dāng)前比較流行的開放源代碼的嵌入式操作系統(tǒng)μClinux下驅(qū)動程序的一般結(jié)構(gòu)，以及觸摸屏控制器和Motorola DragonBallMCVZ328 CPU的連接。在此基礎(chǔ)上，詳細講述了觸摸屏驅(qū)動程序設(shè)計的一些關(guān)鍵技術(shù)，如阻塞型I/O操作、任務(wù)隊列以及系統(tǒng)定時器的應(yīng)用等，解決了采樣數(shù)量控制問題，具有較好的移植性。

背景介紹

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)越來越廣泛地應(yīng)用到航空航天、通訊設(shè)備、工業(yè)控制等領(lǐng)域。由于尺寸的限制，觸摸屏代替鍵盤和鼠標(biāo)成為嵌入式系統(tǒng)首選的輸入工具。同時嵌入式系統(tǒng)也逐漸摒棄了傳統(tǒng)的循環(huán)控制模式，而是引入操作系統(tǒng)完成進程間切換和任務(wù)調(diào)度。μClinux就是一種優(yōu)秀的開放源代碼的嵌入式操作系統(tǒng)。它經(jīng)過各方面的小型化改造，形成了一個高度優(yōu)化的、代碼緊湊的嵌入式Linux，雖然它的體積很小，μClinux仍然保留了Linux的大多數(shù)優(yōu)點：穩(wěn)定良好的移植性、優(yōu)秀的網(wǎng)絡(luò)功能、完備的對各種文件系統(tǒng)的支持以及標(biāo)準(zhǔn)豐富的API。比較起其它幾種應(yīng)用較多的嵌入式操作系統(tǒng)，像vxworks、winCE等，它較為低廉的價格以及方便的用戶程序開發(fā)，無疑是其巨大的優(yōu)勢。用戶可以方便地從互聯(lián)網(wǎng)上找到最新內(nèi)核版本、編譯器以及其它必需的軟件環(huán)境，這也促使眾多愛好者加盟。

研究現(xiàn)狀

由于觸摸屏使用得越來越廣泛，所以相應(yīng)的研究與工程實踐比較多。在現(xiàn)有的工作中，已有很多工程師對觸摸屏控制器ADS7846與StrongARM平臺的硬件連接以及在WinCE操作系統(tǒng)中軟件驅(qū)動程序開發(fā)進行了研究，并對改進觸摸屏控制器硬件精度上做了一定探索。而本文的主要貢獻在于詳細描述了在μClinux這一嵌入式操作系統(tǒng)中觸摸屏驅(qū)動程序硬件及軟件設(shè)計。實踐證明，這一設(shè)計具有比較高的精度、穩(wěn)定性和開放性，而且跨平臺性也較好，因此必將給嵌入式設(shè)備提供更多選擇。

硬件設(shè)計

本設(shè)計中硬件平臺微處理器選用Motorola公司的MC68VZ328，它是一款M68k體系的32位低功耗微處理器，采用SoC技術(shù)設(shè)計，具有典型的嵌入式微處理器的特征；觸摸屏選用TI（原為Burr-Brown公司的產(chǎn)品，由于該公司已被TI公司收購，所以下文均用TI公司）公司的ADS7843。在本設(shè)計中，CPU與觸摸屏以主從方式工作，觸摸屏工作于從設(shè)備（slave）狀態(tài)。本設(shè)計中硬件電路不同于傳統(tǒng)設(shè)計，而是充分利用了ADS7843中的BUSY信號線，如圖1所示。

ADS7843是一款四線電阻式觸摸屏控制芯片，它主要完成兩件事情：其一，是完成電極電壓的切換；其二，是采集接觸點處的電壓值。它由兩層透明的阻性導(dǎo)體層組成，在導(dǎo)體層中間充滿了用粘性絕緣液體材料做成的隔離層和由導(dǎo)電性能極好的材料構(gòu)成的電極。

觸摸屏工作時，上下導(dǎo)體層相當(dāng)于電阻網(wǎng)絡(luò)，如圖2所示。當(dāng)某一層電極加上電壓時，會在該網(wǎng)絡(luò)上形成電壓梯度。若有外力使得上下兩層在某一點接觸，則在電極未加電壓的另一層可以測得接觸點處的電壓，從而知道接觸點處的坐標(biāo)。比如，若在頂層的電極（X+、X-）上加上電壓，則在頂層導(dǎo)體層上形成電壓梯度；當(dāng)有外力使得上下兩層在某一點接觸，在底層就可以測得接觸點處的電壓，再根據(jù)該電壓與電極（X+）之間的距離關(guān)系，知道該處的X坐標(biāo)。然后，將電壓切換到底層電極（Y+、Y-）上，并在頂層測量接觸點處的電壓，從而知道Y坐標(biāo)。對電壓在橫向和縱向?qū)w層之間的切換以及A/D轉(zhuǎn)換，需要先通過串行外設(shè)接口（SPI）往ADS7843發(fā)送控制字，轉(zhuǎn)換完成后再通過SPI讀出電壓轉(zhuǎn)換值。

軟件設(shè)計

μClinux下驅(qū)動程序的特點

μClinux繼承了Linux的設(shè)備管理方法，將所有的設(shè)備看做具體的文件，通過文件系統(tǒng)層對設(shè)備進行訪問。所以在Clinux的框架結(jié)構(gòu)中，和設(shè)備相關(guān)的處理可以分為兩個層次——文件系統(tǒng)層和設(shè)備驅(qū)動層。設(shè)備驅(qū)動層屏蔽具體設(shè)備的細節(jié)，文件系統(tǒng)層則向用戶提供一組統(tǒng)一的規(guī)范的用戶接口。這種設(shè)備管理方法可以很好地做到“與設(shè)備無關(guān)性”，使Clinux可以根據(jù)硬件外設(shè)的發(fā)展進行方便的擴展，比如要實現(xiàn)一個設(shè)備驅(qū)動程序，只要根據(jù)具體的硬件特性向文件系統(tǒng)提供一組訪問接口即可。

μClinux中的設(shè)備可以分為3類：字符設(shè)備、塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。其中字符設(shè)備沒有緩沖區(qū)，數(shù)據(jù)的處理是以字節(jié)為單位按順序進行的，它不支持隨機讀寫，觸摸屏即屬于字符設(shè)備的一種。

驅(qū)動程序在內(nèi)核中裝載的方式有兩種：一種是直接編譯進內(nèi)核，在系統(tǒng)初始化的時候就對設(shè)備進行注冊；一種是模塊化加載的方法，將驅(qū)動程序編譯成目標(biāo)文件（*.o），需要添加設(shè)備時，使用insmod命令向系統(tǒng)注冊，停止使用時，用rmmod命令卸載。對于觸摸屏這種基本的輸入工具，建議采取直接編譯進內(nèi)核的方式，這樣系統(tǒng)一啟動就可以使用了。

向內(nèi)核注冊一個字符設(shè)備的函數(shù)為：externintregister_chrdev（unsignedintmajor，constchar*name， structfile_operations*fops）；內(nèi)核用主設(shè)備號和次設(shè)備號惟一地標(biāo)識一個設(shè)備。參數(shù)major對應(yīng)所請求的主設(shè)備號，name對應(yīng)設(shè)備的名字，fops是一個指向file_operations結(jié)構(gòu)的指針，它是Clinux下編寫驅(qū)動程序用到的一個關(guān)鍵的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，它提供了應(yīng)用空間與驅(qū)動程序的調(diào)用接口。這個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的每一項都指向驅(qū)動程序完成的一個功能。

在2.4版本內(nèi)核中對該結(jié)構(gòu)采取標(biāo)記結(jié)構(gòu)初始化語法（TaggedStructureInitializationSyntax），與2.0內(nèi)核比較，這種語法可移植性更好，程序的可讀性和代碼的緊湊性都比較好。以觸摸屏為例：

staticstruct file_operations ts_fops={

owner:THIS_MODULE，

read:ts_read， //讀數(shù)據(jù)操作

poll:ts_poll， //非阻塞操作

ioctl:ts_ioctl， //I/O控制操作

open:ts_open， //打開設(shè)備

release:ts_release， //釋放設(shè)備

fasync:ts_fasync， //異步觸發(fā)}

完整的結(jié)構(gòu)還包括llseek、readdir等函數(shù)指針，只是由于在本程序中沒有用到，所以省略不寫，內(nèi)核把它們默認為空（NULL）。

觸摸屏驅(qū)動程序的流程及關(guān)鍵函數(shù)

在本設(shè)計中，我們使用μClinux2.4內(nèi)核。驅(qū)動程序主要設(shè)計思想是：驅(qū)動程序在初始化結(jié)束后，進入空閑狀態(tài)，等待中斷的到來。一旦筆中斷（pen_irq）發(fā)生，則進入中斷處理程序，進行數(shù)據(jù)采樣、轉(zhuǎn)換和傳輸，同時，程序?qū)Ω鞣N不同的情況進行鑒別和異常處理。

觸摸屏軟件流程如圖3所示。在驅(qū)動程序中設(shè)定了觸摸屏所處的7個不同狀態(tài)，分別用從-1到5的數(shù)字表征，這7個狀態(tài)構(gòu)成了一個觸摸屏狀態(tài)機，系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)做出下一步的處理，如表1所示。整個軟件設(shè)計根據(jù)功能可以劃分為5個部分，分別是初始化、設(shè)備打開、讀操作、中斷處理以及I/O控制，下面具體介紹每一部分。

驅(qū)動程序初始化

在mc68328digi_init（）中向內(nèi)核注冊設(shè)備驅(qū)動函數(shù)：err=misc_register（&mc68328_digi），在init_ts_settings（）中設(shè)定觸摸屏的當(dāng)前參數(shù)：內(nèi)核版本號、筆移動判別閾值、采樣時間、消除抖動開關(guān)、消除抖動時間等參數(shù)，這些均由用戶根據(jù)自己的液晶屏以及精度要求來定制，也可以在應(yīng)用程序中用I/O控制函數(shù)ioctl（）來設(shè)定，本文將在參數(shù)分析中具體分析這些參數(shù)的意義。

打開設(shè)備

在ts_open（）函數(shù)中，驅(qū)動程序向內(nèi)核注冊中斷。中斷也可以在系統(tǒng)初始化的時候向內(nèi)核注冊，但是一般不建議這樣做，因為在加載的設(shè)備比較多時，這樣做有可能造成中斷的沖突。打開一個設(shè)備，才讓該設(shè)備占用中斷，是一個較好的策略。向內(nèi)核注冊中斷處理程序主要實現(xiàn)兩個功能，一是注冊中斷號，二是注冊中斷處理函數(shù)。

本程序中，向內(nèi)核注冊了兩個中斷處理程序，分別是：

request_irq（PEN_IRQ_NUM， handle_pen_irq，IRQ_FLG_STD，

“touch_screen”，NULL）和request_ irq（SPI_IRQ_NUM，handle_spi_irq， IRQ_FLG_STD，“spi_irq”，NULL）；

在前者中，PEN_IRQ_NUM是中斷號，可以指定，也可以動態(tài)分配。在該驅(qū)動程序中，指定筆中斷分配中斷號為19；handle_pen_irq是中斷處理函數(shù)，IRQ_FLG_STD是申請時的選項，它決定中斷處理程序的一些特性，這里表示由系統(tǒng)內(nèi)部占用；touch_ screen是設(shè)備名。在后者中，程序向內(nèi)核注冊SPI中斷，用來在CPU和外設(shè)間傳遞數(shù)據(jù)，分配的中斷號是0，handle_spi_irq是SPI中斷處理函數(shù)。

此外，在觸摸屏驅(qū)動初始化子函數(shù)init_ts_drv（）中，進行了如下工作：

（1）觸摸屏狀態(tài)的初始化；

（2）筆信息（pen_values）的初始化；

（3）初始化定時器并設(shè)置超時函數(shù)handle_timeout（）；

（4）初始化寄存器。初始化等待隊列，等待隊列是由等待觸摸事件發(fā)生的進程組成的一個隊列，它包括頭尾指針和一個正在睡眠進程的鏈表；

（5）設(shè)置觸摸屏狀態(tài)為空閑。

由于這里的初始化會占用一部分系統(tǒng)資源，所以把它們放在了打開設(shè)備時處理，而不是最初的設(shè)備初始化部分，這樣也是出于節(jié)省資源的考慮。

讀函數(shù)ts_read（）

一旦用戶程序調(diào)用read（）對觸摸屏進行讀操作，則驅(qū)動程序調(diào)用入口點函數(shù)ts_read（）進行處理。如果此時沒有數(shù)據(jù)到來，且驅(qū)動程序選擇阻塞型操作，則調(diào)用interruptible_sleep_on（&queue-＞proc_list）將進程阻塞，并進入等待隊列，同時設(shè)置觸摸屏狀態(tài)為等待；如果選擇了非阻塞型操作，則程序在沒有數(shù)據(jù)到達的時候立即返回，然后用異步觸發(fā)fasync（）來通知數(shù)據(jù)的到來。

在等待數(shù)據(jù)到來的過程中，如果有觸摸動作（筆中斷pen_irq）發(fā)生，則進入中斷處理程序。在中斷處理程序中對數(shù)據(jù)進行采樣和轉(zhuǎn)化，把當(dāng)前坐標(biāo)信息放入隊列中。在進程被喚醒后（使用wake_up_interruptible（&queue-＞proc_list）來喚醒進程），程序把位置坐標(biāo)信息、事件序列信息等從隊列中取出，放入用戶空間（put_user），從而可以被用戶程序使用，避免了用戶直接和硬件打交道。

驅(qū)動程序的中斷處理函數(shù)

當(dāng)筆中斷發(fā)生，程序進入中斷處理函數(shù)。在中斷處理函數(shù)中，將完成對兩個中斷進行處理，分別是外部的觸摸中斷（筆中斷）和SPI數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換中斷。與這兩個中斷對應(yīng)的中斷處理函數(shù)，是觸摸屏軟件設(shè)計的關(guān)鍵所在。

驅(qū)動程序在中斷處理函數(shù)中使用定時器處理時間相關(guān)操作。定義函數(shù)set_timer_irq（），如下：

staticvoidset_timer_irq（structtimer_list*timer，intdelay）{

del_timer（timer）;

timer-＞expires=jiffies+delay;

add_timer（timer）;

}

jiffies是一個表征系統(tǒng)自從啟動以來到當(dāng)前為止所運行時鐘數(shù)的變量，delay是設(shè)定的延長時間（用時鐘數(shù)作為計數(shù)單位）。一旦時鐘數(shù)超過設(shè)定值，則觸發(fā)超時函數(shù)，在本程序中是handle_timeout（ ）。引入定時器的目的有兩個：一是可以較為精確地控制系統(tǒng)由于消除電平升降造成信號抖動所需要時間，二是能夠有效控制采樣坐標(biāo)的數(shù)量，而不必引入占用大量系統(tǒng)資源的簡單延時函數(shù)。使用SPI中斷而產(chǎn)生大量坐標(biāo)數(shù)據(jù)這一問題在文獻中沒有很好的解決辦法，只是簡單地降低SPI時鐘頻率以取較少的數(shù)據(jù)量。本設(shè)計中引入定時器，可以很好地解決上述問題。

在handle_timeout（）函數(shù)中，程序利用條件選擇語句，對觸摸屏狀態(tài)值（ts_drv_state）進行判斷，如果是非Error狀態(tài)，則使能SPI，進入handle_spi_irq（），與ADS7843進行數(shù)據(jù)通訊。在handle_spi_irq（）中，程序利用條件選擇語句，根據(jù)觸摸屏狀態(tài)值（ts_drv_state）來進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換操作，通過向觸摸屏控制芯片發(fā)送前文中提到的控制字，來得到X和Y方向的坐標(biāo)。具體邏輯可參見程序流程圖。一旦一次轉(zhuǎn)換完成，程序?qū)⒏鶕?jù)點擊狀態(tài)信息（state_counter）來鑒別點擊的性質(zhì)，在cause_event（）函數(shù)中，分別對點擊和移動做出了判斷。判定方法較為簡單，只需將前后兩次采樣坐標(biāo)之差與移動閾值比較即可得出結(jié)論。此外，還區(qū)分了信號誤差和由于筆移動造成的坐標(biāo)改變，判別閾值可以由用戶自己設(shè)定。

I/O控制

對于硬件各個參數(shù)，包括采樣時間、消除抖動開關(guān)、消除抖動時間，都可以通過I/O控制函數(shù)ioctl（）在用戶程序里進行設(shè)定，避免每次都直接改變驅(qū)動程序，并重新編譯內(nèi)核所帶來的時間開銷。本程序中對I/O控制函數(shù)的定義是：staticintts_ioctl（structinode*inode，structfile*file，unsignedintcmd，unsignedlongarg）；其中，參數(shù)cmd有兩個值，分別為：TS_PARAMS_GET和TS_PARAMS_SET，它們用來指出是獲取參數(shù)還是設(shè)定參數(shù)。用戶在調(diào)用這個函數(shù)的時候，只需要對這個參數(shù)按照事先約定的格式賦值，就可以方便地獲取或者改變觸摸屏當(dāng)前參數(shù)，arg是指向所傳遞參數(shù)的指針。

結(jié)論

在獲得觸摸點的原始坐標(biāo)（數(shù)值范圍由所選用的A/D轉(zhuǎn)換器位數(shù)決定）后，還要根據(jù)具體使用的液晶屏實際像素進行轉(zhuǎn)換，以方便圖形界面的后續(xù)開發(fā)。考慮到相鄰兩次的移動閾值，按照如下公式對觸摸屏坐標(biāo)進行計算：

其中XV為觸摸點X坐標(biāo)顯示值，XW為觸摸點X坐標(biāo)測量值（原始坐標(biāo)值），（1）、（2）、（3）式在觸摸屏初始化時得到，方法是任取觸摸屏X方向左側(cè)和右側(cè)各一點，以X△V=X△W=1，Xoffrer=0為初始值進行測量得到新的3個參數(shù)：X△V、X△W和Xoffrer（在實際使用中此項工作屬于校準(zhǔn)零點偏移），然后這3個參數(shù)就不再變動，對于每次測量到的任意觸摸點原始坐標(biāo)XW，直接代入（4）式求出觸摸點的像素顯示坐標(biāo)XV。 其中，XV1為觸摸屏左側(cè)點坐標(biāo)顯示值；XV2為觸摸屏右側(cè)點坐標(biāo)顯示值；XW1為觸摸屏左側(cè)點坐標(biāo)測量值；XW2為觸摸屏右側(cè)點坐標(biāo)測量值。

本設(shè)計使用MicroWindows作為用戶界面，定制出每個桌面圖標(biāo)的坐標(biāo)區(qū)域，結(jié)合觸摸屏的采樣坐標(biāo)，判斷是否在圖標(biāo)區(qū)域坐標(biāo)內(nèi)，然后做出相應(yīng)的事件處理。對于本設(shè)計中使用的開發(fā)平臺，液晶屏是320240點陣的，物理尺寸為： 80mm60mm，ADS7843選擇12位轉(zhuǎn)換精度，觸摸屏理論分辨率為80/212=0.020mm，但是由于電平干擾和觸摸動作發(fā)生時的物理干擾，實際的精度無法達到這個值。經(jīng)過測試，在我們平臺上對同一點的點擊精度可以達到1.0mm。本驅(qū)動程序可以有效地區(qū)分點擊和移動信號，如果配合手寫識別軟件，能夠作為手寫板的底層驅(qū)動使用，實現(xiàn)手寫輸入。