自動控制的基本控制方式

（1）反饋控制方式

如前所述，反饋控制方式是按偏差進行控制的，其特點是不論什么原因使被控量偏離期望值而出現偏差時，必定會產生一個相應的控制作用去減小或消除這個偏差，使被控量與期望值趨于一致。可以說，按反饋控制方式組成的反饋控制系統，具有抑制任何內、外擾動對被控量產生影響的能力，有較高的控制精度。但這種系統使用的元件多，結構復雜，持別是系統的性能分析和設計也較麻煩。盡管如此，它仍是一種重要的并被廣泛應用的控制方式，自動控制理論主要的研究對象就是用這種控制方式組成的系統。

（2）開環控制方式

開環控制方式是指控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯系的控制過程，按這種方式組成的系統稱為開環控制系統，其特點是系統的輸出量不會對系統的控制作用發生影響。開環控制系統可以按給定量控制方式組成，也可以按擾動控制方式組成。

按給定量控制的開環控制系統，其控制作用直接由系統的輸入量產生，給定一個輸入就有一個輸出量與之相對應，控制精度完全取決于所用的元件及校準的精度。在刨床速度控制系統中，若只考慮虛線框內的部件，便可視為按給定量控制的開環控制系統，刨床期望的速度值是事先調節觸發器CF的控制電壓確定的。這樣，在工作過程中，即使刨床速度偏離期望值，它也不會反過來影響控制電壓，因此，這種開環控制方式沒有自動修正偏差的能力，抗擾動性較差。但由于其結構簡單、調整方便、成本低，在精度要求不高或擾動影響較小的情況下，這種控制方式還有一定的實用價值。目前，用于國民經濟各部門的一些自動化裝置，如自動售貨機、自動洗衣機、產品生產自動線、數控車床以及指揮交通的紅綠燈的轉換等，一般都是開環控制系統。

按擾動控制的速度控制系統

按擾動控制的開環控制系統，是利用可測量的擾動量，產生一種補償作用，以減小或抵消擾動對輸出量的影響，這種控制方式也稱順饋控制。例如，在一般的直流速度控制系統中，轉速常常隨負載的增加而下降，且其轉速的下降是由于電樞回路的電壓降引起的。如果我們設法將負載引起的電流變化測量出來，并按其大小產生一個附加的控制作用，用以補償由它引起的轉速下降，這樣就可以構成按擾動控制的開環控制系統，如下圖所示，可見，這種按擾動控制的開環控制方式是直接從擾動取得信息，并據以改變被控量，因此，其抗擾動性好，控制稍度也較高，但它只適用于擾動是可測量的場合。

（3）復合控制方式

按擾動控制方式在技術上較按偏差控制方式簡單，但它只適用于擾動是可測量的場合，而且—個補償裝置只能補償一種擾動因素，對其余擾動均不起補償作用。因此，比較合理的一種控制方式是把按偏差控制與按擾動控制結合起來，對于主要擾動采用適當的補償裝置實現按擾動控制，同時，再組成反饋控制系統實現按偏差控制，以消除其余擾動產生的偏差。這樣，系統的主要擾動已被補償，反饋控制系統就比較容易設計，控制效果也會更好。這種按偏差控制和按擾動控制相結合的控制方式稱為復合控制方式。