本文主要是關于abb機器人的相關介紹，并著重對abb機器人常用指令進行了詳盡的闡述。

abb機器人常用指令詳解

MoveExtJ：移動一個或者多個沒有TCP的機械單元

MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移動旋轉外部軸到關節位置jpos10，速度10°/秒，zone數據z50.

MoveExtJConc，jpos20，vrot10T：=5，fineInPos：=inpos20；意思是5秒鐘外部軸移動到關節位置jpos20.程序立即向前執行，但是外部軸停止在位置jpos20，直到inpos20的收斂性標準滿足。

如上圖所示：MoveLp1，v200，z10，tool1Wobj：wobj1；機器人的TCP從當前位置向p1點以線性運動方式前進，速度是200mm/s，轉彎區數據是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉彎，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1.

MoveL p2，v100，fine，tool1Wobj：=wobj1；機器人的TCP從p1點向p2點以線性運動方式前進，前進速度是100mm/s，轉彎區數據是fine，機器人在p2點稍作停頓，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1.

MoveJ p3，v500，fine，tool1Wobj：=wobj1；機器人的TCP從p2向p3點以關節運動方式前進，速度是500mm/s，轉彎區數據是fine，機器人在p3點停止，使用的工具數據是tool1，工件坐標數據是wobj1.

關于速度：速度一般最高只有v5000；在手動限速狀態下，所有的運動速度被限速在250mm/s。

關于轉彎區：fine指機器人TCP到達目標點，在目標點速度降為零，機器人動作有所停頓后再向下一目標點運動，如果是一段路徑的最后一個點一定要為fine；轉彎區數值越大，機器人的動作路徑就越圓滑和流暢。

下面學習一下ABB機器人常用指令：

1.MoveAbsJ（絕對關節移動）：把機器人移動到絕對軸位置，該位置在軸定位中定義。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；機器人將攜帶工具2沿著一個非線性路徑以速度數據為v1000和zone數據為為z50到絕對軸位置p50；

MoveAbsJ *，v1000T：=5，fine，grip3;機器人將攜帶工具grip3沿著一個非線性路徑到一個停止點，該停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用*表示），整個運動需要5秒鐘。

2.MoveAbsJ【Conc】ToJointPos［ID］［NoEOffs］Speed［V］|［T］Zone［］［Inpos］Tool［Wobj］

［Conc］并發事件，數據類型為switch，當機器人正在移動的時候執行的后續指令。該項目通常不使用，但是當和外部設備通訊、不需要同步時可以用來縮短循環周期。使用該項目時，連續運動指令數量限制在5個（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允許包含項目Conc的運動指令。

ToJointPos：到達的關節位置，機器人和外部軸的絕對目標軸位置，它被定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標示）。

【ID】：該項目必須使用在多運動系統中，指定的ID號在所有協同程序任務中必須相同，該ID號保證在routine中運動不會混亂。

【NoEOffs】：沒有外部偏移量，如果該項目設為1，則MoveAbsJ運動不受外部軸的激活偏移量的影響。

Speed：運動所用的速度數據，該數據定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。

【V】：該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。

【T】： 該項目用來指定機器人運動的總時間，單位為秒。

Zone：運動的Zone數據，描述了產生的轉角路徑的大小。

【z】：該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度，轉角路徑的長度用mm給出。

【Inpos】：該項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標準。

Tool：運動過程中所攜帶的工具。

【Wobj】：在運動過程中使用的工作對象。

MoveAbsJ *，v2000V：=2200，z40：=45，grip3；grip3工具沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置，TCP的速度大小為2200mm/s，zone的大小為45mm。

MoveAbsJ p5，v2000，fineInpos：=inpos50，grip3；grip3沿著一個非線性路徑運動到絕對軸位置p5.當停止點fine的50%位置條件和50%的速度條件滿足的時候，機器人認為它已經到達指定位置，它等待條件滿足最多等待2秒。

MoveAbsJConc，*，v2000，z40，grip3；grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置，機器人運動的時候也執行并發的邏輯指令。

結語

關于abb機器人的相關介紹就到這了，如有不足之處歡迎指正。

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