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Apollo中的控制算法由一個或多個控制器組成，可以輕松更改或替換為不同的算法。每個控制器將一個或多個控制命令輸出到CANbus。 Apollo中的默認(rèn)控制算法包含橫向控制器（LatController）和縱向控制器（LonController）。它們分別負(fù)責(zé)橫向和縱向的車輛控制。

新的控制算法不必遵循默認(rèn)模式，例如，一個橫向控制器+一個縱向控制器。它可以是單個控制器，也可以是任意數(shù)量控制器的組合。

添加新的控制算法的步驟：

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創(chuàng)建一個控制器

在文件control_config中添加新控制器的配置信息

注冊新控制器

為了更好的理解，下面對每個步驟進(jìn)行詳細(xì)的闡述:

創(chuàng)建一個控制器

所有控制器都必須繼承基類Controller，它定義了一組接口。以下是控制器實(shí)現(xiàn)的示例:

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namespace apollo {namespace control {class NewController : public Controller { public: NewController(); virtual ~NewController(); Status Init(const ControlConf* control_conf) override; Status ComputeControlCommand( const localization::LocalizationEstimate* localization, const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory, ControlCommand* cmd) override; Status Reset() override; void Stop() override; std::string Name() const override;};} // namespace control} // namespace apollo

2添加新控制器的配置信息

按照下面的步驟在文件control_config中添加新控制器的配置信息:

1、根據(jù)算法要求為新控制器配置和參數(shù)定義proto。作為示例，可以參考以下位置的LatController的proto定義：modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto

2、定義新的控制器proto之后，例如new_controller_conf.proto，輸入以下內(nèi)容:

12345678

syntax = "proto2";package apollo.control;message NewControllerConf { double parameter1 = 1; int32 parameter2 = 2;}

3、參考如下內(nèi)容更新modules/control/proto/control_conf.proto文件:

1	optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;

4、參考以內(nèi)容更新ControllerType（在modules/control/proto/control_conf.proto中）:

12345

enum ControllerType { LAT_CONTROLLER = 0; LON_CONTROLLER = 1; NEW_CONTROLLER = 2; };

protobuf定義完成后，在modules/control/conf/lincoln.pb.txt中相應(yīng)更新控制配置文件。

注意：上面的"control/conf"文件是Apollo的默認(rèn)文件。您的項(xiàng)目可能使用不同的控制配置文件。

3注冊新控制器

要激活A(yù)pollo系統(tǒng)中的新控制器，請?jiān)谌缦挛募械摹癈ontrollerAgent”中注冊新控制器：modules/control/controller/controller_agent.cc

按照如下示例添加注冊信息:

12345

void ControllerAgent::RegisterControllers() { controller_factory_.Register( ControlConf::NEW_CONTROLLER, []() -> Controller * { return new NewController(); });}

在完成以上步驟后，您的新控制器便可在Apollo系統(tǒng)中生效。

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