一、H橋原理

圖1中所示為一個典型的直流電機控制電路。電路得名于“H橋式驅動電路”是因為它的形狀酷似字母H。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機就是H中的橫杠（注意：圖1及隨后的兩個圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅動電路沒有畫出來）。

如圖所示，H橋式電機驅動電路包括4個三極管和一個電機。要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極管。根據不同三極管對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。

圖1 H橋式電機驅動電路要使電機運轉，必須使對角線上的一對三極管導通。例如，如圖2所示，當Q1管和Q4管導通時，電流就從電源正極經Q1從左至右穿過電機，然后再經Q4回到電源負極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。當三極管Q1和Q4導通時，電流將從左至右流過電機，從而驅動電機按特定方向轉動（電機周圍的箭頭指示為順時針方向）。

圖2 H橋電路驅動電機順時針轉動圖3所示為另一對三極管Q2和Q3導通的情況，電流將從右至左流過電機。當三極管Q2和Q3導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅動電機沿另一方向轉動（電機周圍的箭頭表示為逆時針方向）。

圖3 H橋電路驅動電機逆時針轉動

二、使能控制和方向邏輯驅動電機時，保證H橋上兩個同側的三極管不會同時導通非常重要。如果三極管Q1和Q2同時導通，那么電流就會從正極穿過兩個三極管直接回到負極。此時，電路中除了三極管外沒有其他任何負載，因此電路上的電流就可能達到最大值（該電流僅受電源性能限制），甚至燒壞三極管。基于上述原因，在實際驅動電路中通常要用硬件電路方便地控制三極管的開關。圖4所示就是基于這種考慮的改進電路，它在基本H橋電路的基礎上增加了4個與門和2個非門。4個與門同一個“使能”導通信號相接，這樣，用這一個信號就能控制整個電路的開關。而2個非門通過提供一種方向輸人，可以保證任何時候在H橋的同側腿上都只有一個三極管能導通。（與本節前面的示意圖一樣，圖4所示也不是一個完整的電路圖，特別是圖中與門和三極管直接連接是不能正常工作的。）

圖4 具有使能控制和方向邏輯的H橋電路

采用以上方法，電機的運轉就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個使能信號。如果DIR－L信號為0，DIR－R信號為1，并且使能信號是1，那么三極管Q1和Q4導通，電流從左至右流經電機（如圖4.16所示）；如果DIR－L信號變為1，而DIR－R信號變為0，那么Q2和Q3將導通，電流則反向流過電機。

圖5 使能信號與方向信號的使用

實際使用的時候，用分立件制作H橋式是很麻煩的，好在現在市面上有很多封裝好的H橋集成電路，接上電源、電機和控制信號就可以使用了，在額定的電壓和電流內使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。

三、MOS管H橋1、上臂PMOS，下臂NMOS它由2 個P型場效應管Q1、Q2 與2 個N 型場效應管Q3、Q3 組成，所以它叫P-NMOS 管H 橋。 橋臂上的4 個場效應管相當于四個開關，P 型管在柵極為低電平時導通，高電平時關閉；N 型管在柵極為高電平時導通，低電平時關閉。場效應管是電壓控制型元件，柵極通過的電流幾乎為“零”。 正因為這個特點，在連接好下圖電路后，控制臂1 置高電平（U=VCC）、控制臂2 置低電平（U=0）時，Q1、Q4 關閉，Q2、Q3 導通，電機左端低電平，右端高電平，所以電流沿箭頭方向流動。設為電機正轉。

圖6 控制臂1高電平，控制臂2低電平，正轉

控制臂1 置低電平、控制臂2 置高電平時，Q2、Q3 關閉，Q1、Q4 導通，電機左端高電平，右端低電平，所以電流沿箭頭方向流動。設為電機反轉。

圖7 控制臂1低電平，控制臂2高電平，反轉

當控制臂1、2 均為低電平時，Q1、Q2 導通，Q3、Q4 關閉，電機兩端均為高電平，電機不轉；當控制臂1、2 均為高電平時，Q1、Q2 關閉，Q3、Q4 導通，電機兩端均為低電平，電機也不轉，所以，此電路有一個優點就是無論控制臂狀態如何（絕不允許懸空狀態），H 橋都不會出現“共態導通”（短路）。

2、4 個 N 型場效應管的 H 橋

另外還有 4 個 N 型場效應管的 H 橋，內阻更小，有“共態導通”現象，柵極驅動電路較復雜，或用專用驅動芯片，如 MC33883，原理基本相似，不再贅述。下面是由與非門 CD4011 組成的柵極驅動電路，因為單片機輸出電壓為 0~5V，而我們小車使用的 H 橋的控制臂需要 0V 或 7.2V 電壓才能使場效應管完全導通， PWM 輸入 0V 或 5V時，柵極驅動電路輸出電壓為 0V 或 7.2V， 前提是 CD4011 電源電壓為 7.2V 。 切記！！故 CD4011 僅做“電壓放大”之用。之所以用兩級與非門是為了與 MC33886 兼容。

兩者結合就是下面的電路：調試時兩個 PWM 輸入端其中一個接地，另一個懸空（上拉置 1），電機轉為正常。監視 MOS 管溫度，如發熱立即切斷電源檢查電路。CD4011 的 14 引腳接 7.2V，７引腳接地。

使用時單片機 PWM 輸出信號：1 路為 PWM 方波信號，另一路為高電平（置 1）。反轉亦然。