AGV、機械臂的設計過程中，為了CR或CE或客戶要求，通常需要增加急停、使能、保護性停止、速度控制、安全門鎖等安全回路，在設計這些回路時，有的單位選擇的是施耐德、Sick或西門子的安全PLC，而且可能會進行二次開發(fā)，有些單位會使用DSP、ARM、FPGA等芯片自己開發(fā)安全控制板或驅動器。

說到這里，不得不說當前行業(yè)內(nèi)存在一個很普遍的問題，即是很多第三方普遍只評估硬件方面是否符合PL的要求（PL計算），對軟件方面則不聞不問。這樣做其實是有極大的風險，很容易被業(yè)主單位或其他第三方機構質(zhì)疑，而無法滿足特定要求。不管二次開發(fā)的應用軟件還是嵌入式軟件，作為安全回路的核心控制邏輯，其軟件安全性至關重要。本文將介紹在軟件開發(fā)中應注意的關鍵點。

要向各位看官澄清的是安全軟件的開發(fā)為什么要滿足特定的要求？能不能按照企業(yè)平常的開發(fā)過程開發(fā)。眾所周知，不管使用什么語言、什么模型、什么算法或者什么人開發(fā)，軟件內(nèi)不可避免的會殘留很多bug，這些bug只要在特定的條件下，就會導致軟件運行產(chǎn)生錯誤，也叫系統(tǒng)性失效。對于非安全應用來說，只需要及時修復即可，但是，對于安全應用來說，就有可能導致安全功能無法執(zhí)行或則執(zhí)行錯誤，進而引起人員傷亡等事故。因此，安全相關軟件的開發(fā)必須要慎之又慎，相關安全標準中特定要求其實就是針對軟件開發(fā)過程的中的要求，目的就是盡可能減少殘留在軟件中的Bug，以達到提高AGV、機器人安全性的期望。下面將會詳細介紹一些其中的關鍵點，供各位看官理解。

一是適用標準的選擇

對于二次開發(fā)的應用軟件來說，如果業(yè)主單位或技術標準中要求達到相應的PL等級，則軟件在開發(fā)過程中遵循ISO 13849-1-2015 中4.6節(jié)的應用軟件相關的要求即可。對于嵌入式軟件來說，如果PL的要求在a~d之間，則按照遵循ISO 13849-1-2015 中4.6節(jié)的嵌入式軟件開發(fā)要求即可；如果PL要求是e，則必須遵守IEC61508-3中的要求開發(fā)。此外，對于安全控制板或模塊來說，可以單獨作為產(chǎn)品售賣或應用在多個系列產(chǎn)品上，一般推薦IEC61508，ISO13849以及IEC62061這幾個標準都要滿足。

二是開發(fā)模型的選擇

目前行業(yè)內(nèi)常用的有V模型、瀑布模型、敏捷開發(fā)模型、螺旋式開發(fā)模型等，但是安全軟件的開發(fā)是趨向于保守的，它不是以開發(fā)效率為目標，而是以開發(fā)出安全可靠的軟件為目的。因此，目前IEC61508，ISO 13849和IEC62061中都是要求開發(fā)中使用V模型。V模型最大的益處在于測試的提前介入，即是要求測試工程師需要參與評審需求、架構設計、詳細設計等文檔，并同步完成測試用例的設計，編輯測試規(guī)范。目的是通過測試的人員的參與，及時發(fā)現(xiàn)需求或設計中存在缺陷，提高需求或設計的合理性。但是V模型也有一個最大的問題，就是迭代。如果測試發(fā)現(xiàn)bug或者后面在進行變更，設計應返回到V模型的左半邊的相應階段，并重新按照V模型執(zhí)行，這樣就會給開發(fā)人員帶來大量的工作量。

▲圖1 軟件開發(fā)的V 模型

三是開發(fā)工具的選擇

對于開發(fā)工具的選擇，功能安全總的的要求，即是開發(fā)過程中必須使用經(jīng)過工具資質(zhì)確認的開發(fā)工具，所謂的確認有三種可能，一是對于應用軟件來說，可以采用PLC供應商提供的開發(fā)工具；二是使用經(jīng)過使用證明的開發(fā)工具，即是在行業(yè)內(nèi)或類似產(chǎn)品開發(fā)中已被大量使用的工具；三是使用經(jīng)過功能安全認證的工具，即是有特定第三方團體已對工具進行過認證，例如C++ test已經(jīng)通過了T2類工具的認證，Cantata也是通過認證的。此外，還需要對開發(fā)工具的版本、使用手冊、注意事項等內(nèi)容進行確認，編輯工具確認報告。另外，需要注意的一點是，軟件在線測試工具，在開發(fā)過程中，需要和軟件本身執(zhí)行相同的PL或SIL要求。

▲圖2 IEC 61508標準中對工具的要求及解釋

四是開發(fā)語言及編程準則的選擇

目前常用的軟件開發(fā)語言分為有限可變語言和全可變語言，有限可變語言指的是梯形圖、功能塊圖和順序功能圖等語言，全可變語言指的是C、C++、C＃等，有限可變語言常用在應用軟件的開發(fā)中，全可變語言常用在嵌入式軟件的開發(fā)中。在IEC 61508的標準中，對語言要求見圖3.需要說明的是，雖然ADA、PASCAL和Modul2語言是SIL1和SIL2強烈推薦的，但是由于這些語言已經(jīng)很老，現(xiàn)在已幾乎無人使用。嵌入式軟件開發(fā)中，目前最常用的是C系列的語言。

▲圖3 軟件開發(fā)語言的選擇

另外，在利用上述語言進行編程時，編程準則的使用功能安全標準中也是有要求的。下列連接是推薦使用的編程規(guī)范，圖4、圖5和圖6是標準中要求的采用的編碼準則。實際使用時，通常推薦軟件工程師都要采用，并且要按照編程準則，執(zhí)行靜態(tài)規(guī)則檢查或者代碼評審。

編程規(guī)范舉例

http://www.misra.org.uk/

http://java.sun.com/docs/codeconv/index.html

http://www.gnu.org/prep/standards/

▲圖4 ISO 13849中的編程要求

▲圖5 IEC61508 對編程語言的通用要求

▲圖6 IEC61508面向對象的編程要求

五是開源代碼的使用

開源代碼是軟件開發(fā)中很難回避的一個問題，眾所周知，為了減少開發(fā)的工作量，節(jié)省人工成本，提高開發(fā)效率，很多企業(yè)在開發(fā)中都會使用大量的開源代碼，這些開源代碼有些是軟件開發(fā)庫中提供的，有些是從網(wǎng)上搜集到的。這些代碼在功能安全軟件開發(fā)中是由極大的風險，最大的風險在于這些代碼在開發(fā)過程中未遵守功能安全開發(fā)的流程和要求，有可能存在大量未知的bug，進而引起安全功能失效。不過，IEC61508功能安全標準中也并未完全排除開源代碼的使用。標準中提供了三種途徑，一是使用完全按照功能安全要求開發(fā)的源代碼，這個需要提供證明，；二是使用經(jīng)過使用證明的開源代碼，也就是說需要提供該開源代碼在類似產(chǎn)品中使用的經(jīng)典案例，另外也需要做一些額外分析；三是重新對開源代碼的開發(fā)過程進行正式的評估，也就是說，使用人員需要提供開源代碼開發(fā)的全過程的設計文件。

此外，還有一個捷徑，可以分享給大家，就是開發(fā)人員根據(jù)開源代碼的邏輯，按照功能安全的要求重新編寫和測試。這樣可以省很多工作量。