Apollo自動駕駛進階課程是由百度Apollo聯合北京大學共同開設的課程，邀請百度Apollo開放平臺研發團隊的中美專家聯合講授。

本文是阿波君根據Apollo產品負責人David.Zhou所講授的第一課進行的要點整理，方便更多未到現場/沒有時間觀看視頻的老鐵們閱讀。

話不多說，歡迎各位開發者一起進入進階課程第一期。

Apollo是一個開放的無人駕駛平臺，或者說是一個開放的無人駕駛生態系統。Apollo的四句宣言，或者說金句是：開放能力、共享資源、加速創新、持續共贏。

△Apollo宣言 l 開放能力、共享資源、加速創新、持續共贏。

人類從猿人到直立行走，花費了百萬年的時間，發明輪子大概花費了1萬到1000年左右的時間，發明汽車用了100年左右的時間。無人駕駛的普及可能只需5到10年的時間。

為了讓大家對無人駕駛更感興趣，我先與大家一起分享全球出行的大趨勢。

△人類的出行方式在百萬年內飛速變遷

1 第一個趨勢「共享出行」（Car Sharing）

過去大家認為車的概念是「私家車+出租車」。Uber、滴滴助推了「共享出行」概念出現。但調查數據顯示，汽車的利用率依然不高。在美國，解決了上下班通勤的問題后，車子95%的時間依然空置。停車位占據了24%的城市空間，給城市規劃帶了困擾。共享出行理念為解決這些問題提供了一個方向。

△共享出行是近年來備受關注的風口之一

2 第二個趨勢「新能源汽車」(CleanEnergy)

無論是在中國還是美國，都有購買新能源汽車的補貼政策，作為政府對新能源產業的扶持。近幾年，新能源產業迅速蓬勃發展。舉一個商務數據的例子：新能源汽車公司特斯拉每年銷售幾十萬臺汽車，其市值約為530億美元。而市值約為550億美元的通用汽車公司，每年銷售汽車約一千萬臺，是特斯拉銷量的100倍。

銷量差距如此大的兩家公司在投資者眼中市值是差不多的。為什么會出現這個現象？因為在大家看來，新能源汽車在未來具有很大發展空間。對于中國來說，新能源汽車為我們提供了一個彎道超車的機會，去趕超發達國家在汽車行業的壟斷和領先地位。所以，新能源汽車不光是行業的趨勢、國際化的趨勢，也是中國重要的發展趨勢和方向。

△新能源汽車代表著未來的發展方向以及高估值

3 第三個趨勢「自動駕駛」(Autonomous Driving)

自動駕駛/無人駕駛其實在細節上是有區別的，但在本堂課中我們不做區分。自動駕駛/無人駕駛這件事對人類來說也是有意義的。

據統計，93%的交通事故是由人為因素造成的。而對于無人駕駛汽車而言，其車載系統信息處理的速度和數量遠高于人類。并且，無人駕駛汽車的傳感器對車身進行了360度的包裹，避免了視覺盲區。所以，在無人駕駛技術發展成熟的時候，無人駕駛會比人類駕駛更加安全。此外，無人駕駛汽車會對行駛軌跡提前進行規劃，并用最高效的方式處理加速減速。引入無人駕駛汽車的道路，擁擠就會減少，可以提高約45%的道路使用率。

編者注：無人駕駛汽車（Autonomous Car）和我們看到的大多數汽車比較接近。這種車帶有朝前的座椅，以及一個方向盤。只不過，跟現在的汽車不同的是，無人駕駛汽車已經可以實現在特定情況下取代駕駛員自己駕駛。

事實上，無人駕駛汽車已具備一些自動駕駛的基本元素，比如自動泊車、自適應巡航、車道保持、自動剎車等等。這種形式的"無人駕駛"在未來將會有條件地在部分路段或者高速公路上實現。

自動駕駛汽車（Self-Driving Car），則相對來說要更進一步。采用自動駕駛的汽車將完全沒有方向盤，所有行駛過程中要用到的傳感器、雷達和GPS導航系統都將完全由廠家內置提供。

△無人駕駛使通行效率提升，停車面積及交通事故減少

我們正站在歷史的拐點，發展無人駕駛或許對我們的生命、財產及生活方式有著非常積極和重要的影響。

無人駕駛技術至今尚未完全成熟，給大家舉兩個例子。

2016年5月，一輛處于自動駕駛模式的特斯拉轎車全速撞上一輛白色貨車，車主當場身亡。該特斯拉轎車根據攝像頭來進行物體識別，由于算法的問題，自動駕駛系統把貨車誤當成藍天白云，造成了慘劇。

2018年，當地時間3月20日，Uber在美國亞利桑那州坦佩市進行自動駕駛道路測試時，撞到一名橫穿馬路中年女子，致使后者死亡。對于這位中年女子而言，推車橫穿馬路，也許并不違反交規，但Uber的無人車并沒有「看到」，或者算法沒有正確地處理這件事，車子全速撞過去后，導致該名中年女子遺憾離世。

△無人汽車事故的出現使行業更加強調安全

Tesla和Uber所引發的這兩起事故對于無人駕駛行業來說是巨大的沖擊。在這兩件事故發生后，所有的無人駕駛行業從業者都在反復強調「安全第一」。

大家可能經常聽到L1/L2/L3/L4/L5等無人汽車的級別劃分。這是美國汽車工程師學會(Society of Automotive Engineers，簡稱SAE)對自動駕駛行業的分級標準，包括五個等級。

△L1-L5，無人駕駛/自動駕駛汽車的進階之路

Level 1是巡航定速（Adaptive Cruise Control），巡航裝置可以縱向控制車輛，可以加速減速。

Level 2是車道保持輔助（Lane Keeping），系統可以縱向控制也可以橫向控制汽車，但車是輔助，人才是主導。

Level 3（Lane Change）的定義是：在某一時段內車是責任主體。Level 3的典型代表是奧迪出的最新款A8。A8號稱是全球第一款Level 3的無人汽車。

level 4相當于全無人駕駛，就是大部分時間由車來做主導。像Waymo、百度新量產的阿波龍無人小巴，就屬于level 4級別的無人駕駛車輛。

level 5是指駕駛幾乎與人類沒有關系，level 5的車輛中既沒有方向盤也沒有腳踏板。

編者注：傳統汽車行業專家認為，Level 2和Level 3級別的汽車區別很大，不僅僅跨越了技術鴻溝，還涉及權責問題。

當Level 3級別的奧迪A8在進入自動駕駛狀態時，會有很多的限制。

車輛必須滿足多車道行駛/保持60Miles每時/晴朗的天氣/良好的路況等等。在這些限制條件之下，司機的眼睛不用看路，手可以遠離方向盤。如果A8預測到即將出現問題，系統會提前十秒通知司機，你要接管駕駛這件事情。對于車企這意味著「發現問題后——A8提醒駕駛員接管」的這10秒之內，車輛要自己去handle所有有可能出現的狀況，汽車負權責。

△無人駕駛技術三十年間一直在進步

無人駕駛的發展歷經了三十多年，這里列舉一些關鍵的時間節點。

首先是1986年，卡耐基梅隆大學Sebastian Thrun和 Chris Urmson兩位大咖，他們打造了自動駕駛貨車NavLab。

1995年是第二個重要的時間節點，戴姆勒集團開啟尤里卡·普羅米修斯計劃（EUREKA Prometheus Project）」，旨在聯合研發無人駕駛技術，S600完成了既定目標。

2005年對于整個無人駕駛行業來說，是非常重要的節點。美國國防部發起了高等研究計劃署挑戰賽（DARPA Challenge）這一著名賽事。Sebastian Thrun領導的團隊贏得了DARPA Challenge。Sebastian后來成為了谷歌Waymo無人車的第一任總負責人。

2009年，Google進軍無人駕駛行業，并成為領頭羊。

2017年，百度自動駕駛開放平臺Apollo發布了第一個版本——Apollo 1.0循跡自動駕駛。百度Apollo有一個目標叫「三年商用，五年量產」，所以到2020-2021年的時候，我們很可能會在路上看到一些小規模商業運營的無人駕駛車。

金融投資也在加速這個行業的發展。從2015年開始，我例舉幾個行業內典型的投資并購案例來為各位做介紹，都是10億美金級（Billion Level）的。

通常意義上創業公司成為「獨角獸」的標準就是估值10億美金。而我們認為無人駕駛賽道的「獨角獸」，至少應該達到投資額10億美金。

△無人駕駛行業，不乏令人「獨角獸」投資/并購案例

這是一張無人駕駛行業的「獨角獸」星圖。

2015年8月，德國三大汽車廠商（奔馳、寶馬、奧迪）組建聯合財團以31億美金收購諾基亞的HERE地圖（Nokia’s HERE Map）。

2016年3月，通用汽車公司耗資10億美元押注自動駕駛初創團隊CruiseAutomation，當時這個公司只創建2年左右，可能只有90人。

2016年8月，Uber買了Otto。Otto十幾個人就讓Uber花費了6.8億。

2017年2月，福特不甘示弱，10億美金收購Argon.ai。這家公司被投時據傳只有4人。

2017年3月，英特爾150億美金買下Mobileye。這可能是無人駕駛行業N年中最大的一筆收購。

2017年，Apollo發布1.5版本時，同期發布Apollo基金「雙百計劃」。該項目將在三年內投入100億資金，完成超過100家項目的投資，這將是全球規模最大的自動駕駛專項基金。

無人駕駛不僅是金融投資的熱點領域，也是一個很有價值的行業，并且急需人才。現在進入無人駕駛行業，對于開發者而言是個很好的時機。這個行業正由無序走向有序，由幼稚走向成熟。

△2018是無人駕駛行業的新紀元，巨頭們的助推使無人車量產落越來越近

加州機動車管理局（DMV）是業內的知名機構，如果你要做無人駕駛測試，DMV會發放測試牌照。加州已成為全球無人車競技場，凡是傳統車企/新興無人駕駛公司，都會去領取牌照，隨后定期向DMV匯報測試情況。

編者注：2017年10月份，加州DMV發布了允許在公共道路上安全部署自動駕駛車輛的修訂規定。在新規中允許自2018年開始自動駕駛車輛可以沒有方向盤、剎車系統、后視鏡，且可在真正無人的情況下進行測試。

2018年3月，DMV行政辦公室批準了完全無人駕駛測試的規定。3月2日，DMV官網將會發布公告，在4月2日會發布首張許可證。公司可以申請三種類型的許可證：帶安全駕駛員的測試、無人駕駛測試以及在公路上的無人測試。

2016年9月，我在為百度申請DMV自動駕駛測試牌照的時候，業內一共有15家企業持牌。2018年2月，這個數目變成52家。當大量的金融資本涌入，整個行業的玩家一下翻了三倍，突然爆發。

2018年，對于無人駕駛行業來說是個與眾不同的年份。傳統車企巨頭正助推行業不斷前進。例如奧迪A8發布了L3級別的無人駕駛汽車版本。而新興科技巨頭也沒有落下腳步。2018年5月，谷歌Weymo號稱要從菲亞特克萊斯勒（FCA）購買6萬輛混合動力版的七人車車型Pacifica，即將投入做商業化的運營。

2018年7月4日，百度發布了Apollo3.0，宣布推出阿波龍量產微循環小巴，這也是全球首款 L4 級量產自動駕駛巴士。這標志著距離無人駕駛汽車準量產及商業化已然不遠了。

2020-2021年，是很多車企宣告的無人駕駛汽車落地時間。

2021年左右，尼桑、寶馬、福特、沃爾沃、梅賽德斯奔馳、Uber、Aplle、通用將發布L4級別無人駕駛汽車。

相對保守和慎重的公司，如博世、奧迪、起亞、現代、本田等，也將在2025年發布L4級別無人駕駛汽車。但截至目前，沒有任何一家車企表示無人駕駛汽車的「故事」會在2040年姍姍來遲。

在開發者們的職業生涯中，無人駕駛技術的普及極有可能成為現實。