在汽車零部件加工領域，以變速箱殼體為例，關節機器人自動線的占地面積相比桁架機器人就大的多。隨國內變速箱殼體加工線的需求持續旺盛，一種九軸復合桁架機器人應運而生，這款新產品兼顧關節機器人的柔性和桁架機器人占地面積小的特點，使用非標機器人可以完全依據項目的需要定制機器人抓取環節，從而更加適合臥式加工中心的組線。

本次新產品完成了復合、結構精簡、控制一體化的設計目標需求，完成產品可以應用在高速上下料搬運系統。技術指標如下：

九軸桁架機器人生產線技術參數：

1、速度參數：X軸:100m/min;Z1:80m/min;Z2:80m/min; U1軸:90°/S;U2軸:90°/S;V1軸:90°/S; V2軸:90°/S;W1軸:90°/S;W2軸:90°/S;(合成軸Y1軸:30m/min; Y2軸:30m/min)。

2、最大抓取重量：40Kg;

3、定位精度：±0.1mm;

創新設計九軸擺臂復合機器人，減少空間，實現了多工序工件上下料精確校正定位功能。產品主要解決了平時上下料姿態變換干涉，Y軸較長的問題，兩只豎梁分別能實現兩個方向的旋轉和一個方向的水平移動。手腕能夠折疊、伸展，結構緊湊、覆蓋范圍大。滿足臥式加工中心夾具垂直放置或水平放置，以及垂直放置工件不同的角度。上下料節拍實現殼體上下料節拍最快達到5s。在組建生產線的同時，通過融合物流系統、在線測量系統、MES管理軟件形成具有一定智能化的數字化車間，結合客戶現場信息化管理，自動化作為基礎，進一步組建智慧工廠。

產品主要優點如下：

1)全伺服設計，單臂具備5個自由度。

機械手每個臂有5個的自由度的，相比傳統機械手采用氣動旋轉的方式，實現固定角度的姿態變換，全伺服設計幾乎能夠滿足汽車離變殼加工的所有姿態要求。

2)采用平行連桿機構簡化傳動路徑，降低控制難度。

采用連桿機構，將同場的兩個擺動軸運動簡化為一個擺動軸和一個直線軸，從制造和控制方面大大降低了難度，同時提高了機構剛性和穩定性，縮短了開發周期。

3)雙臂設計，干涉范圍小。

采用雙臂設計，機械手由兩個5自由度的單臂組成。相比關節機器人單臂雙爪的方式，大大減小了干涉范圍，同時對機床的任意夾具姿態都能滿足。

九軸桁架機器人作為一種復合型的新型工業機器人填補了國內自主機器人在這一領域的空白，同時作為一種非標的機器人給很多企業多了一個選擇，可以代替關節機器人在變速箱殼體上下料領域的應用。在變速箱殼體上下料領域采用九軸桁架機器人能夠更好、成本更低的完成上下料工作需求，為廣大汽車零部件廠家提供了一個更好的性價比的新產品。

總體九軸機器人在生產線應用效果圖如下：