若聯科技全球開發者社區正式發布無人系統集群控制平臺（以下簡稱“集控平臺”）EasySwarm，協助科研人員快速搭建可靠的無線數據鏈路及無人終端調度系統。

平臺特性

數據鏈核心技術基于若聯科技工業版無人系統專用網關SwarmLink，針對高密集無人系統網絡，小數據包，高并發連接，低時延的特點，在MAC層和網絡層提供輕量級無線信道訪問策略，顯著提高集群通信控制鏈路的網絡性能瓶頸。射頻部分采用SEMTECH低功耗LoRa調制解調技術，與傳統wifi相比，具備高抗干擾與高并發連接支持性能。

EasySwarm開發者套件

軟件：EasySwarm

EasySwarm上位機軟件支持無人機和無人車兩種工作模式。無人機模式下，控制數據鏈路基于MAVLink協議，支持對單架和多架無人機的控制和組網。無人機通信模式支持單播，廣播，組播和中繼。 EasySwarm目前支持RobSense Phenix全系列飛控，以及Pixhawk，ArduPilot等開源飛控。無人車模式默認支持紅外循跡小車控制指令，可通過上位機軟件對集群小車組網和控制。

EasySwarm軟件

硬件：SwarmLink

與工業版SwarmLink網關相比，SwarmLink采用較低成本硬件，更適合廣大科研人員技術預研。通信協議棧（MAC層）采用與工業版SwarmLink相同的數據包防碰撞算法與多級緩沖機制。

SwarmLink硬件

集群平臺（左至右）：地面站，PhenixPro 飛控，SwarmLink網關，SwarmLinkDevKit節點

開源

EasySwarm上位機軟件面向全球開發者社區，代碼開源。基于SwarmLink硬件平臺提供的可靠控制鏈路，開發者可以：

自定義編隊策略和航跡規劃，完成更復雜的集群任務

實時監控集群內無人系統節點的運行狀態

開源下載地址：

https://github.com/RobSenseTech/SwarmLink.git

無人機自動編隊使用案例

使用無人機集群控制平臺對5架無人機快速組網。通過默認的航點計劃文件或是加載用戶自定義的航點文件進行一鍵解鎖、起飛、飛行編隊、降落、鎖定。

硬件：RobSense RST550科研無人機，RobSensePhenix Pro 飛控， SwarmLink網關、SwarmLink節點、PC （windows）。

軟件：EasySwarm

步驟一：設備連接

步驟二：自動導入編隊配置

編隊計劃文件編寫說明：

默認編隊計劃存放在軟件目錄下test.txt中。

詳細操作步驟請參考官網使用手冊。

開發者建議

在可接受的網絡QoS（時延，丟包率）范圍內，單網關能支持的最大集群系統容量主要取決于集群網絡內實際的數據流模型（單個數據包大小，通信協議棧幀頭開銷，發送頻率），如不同的飛控平臺發送GPS，IMU，電量等數據的頻率各不相同，導致占用的實際帶寬也有差異，直接決定了網關的集群密度。其它影響系統容量的因素包括無線電環境，節點與網關的距離（距離越遠速率約低），發射功率等。

建議無人機集群開發者采用若聯科技Phenix開發者版飛控，下行數據流模型經裁剪與優化，使SwarmLink DevKit提供相比第三方飛控更穩定的數據鏈路。