在一個(gè)小玻璃瓶?jī)?nèi)，一粒葡萄在接受機(jī)器人做手術(shù)。手術(shù)整個(gè)流程是由一臺(tái)叫“達(dá)芬奇”的手術(shù)機(jī)器人完成的，它先是用自己的機(jī)械手撕開(kāi)了一顆葡萄的表皮，后來(lái)又成功縫合了葡萄的“表皮”。葡萄的長(zhǎng)度不到2.5厘米且非常脆弱，葡萄皮的厚度不到1毫米，在“達(dá)芬奇”縫完最后一針之后，葡萄基本上保持完美狀態(tài)。

達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，其設(shè)計(jì)的理念是通過(guò)使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。達(dá)芬奇系統(tǒng)是世界上僅有的、可以正式在腹腔手術(shù)中使用的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，也是目前最復(fù)雜和最昂貴的外科手術(shù)系統(tǒng)之一。

不過(guò)其實(shí)達(dá)芬奇機(jī)器人并不是我們一貫認(rèn)為的具備人形以及人工智能深度學(xué)習(xí)等功能，嚴(yán)格來(lái)說(shuō)達(dá)芬奇機(jī)器人是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，由外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)三部分組成。

從醫(yī)學(xué)的角度來(lái)說(shuō)，達(dá)芬奇機(jī)器人就是高級(jí)的腹腔鏡系統(tǒng)。它在進(jìn)行手術(shù)操作時(shí)也需要機(jī)械臂穿過(guò)胸部、腹壁等等，其設(shè)計(jì)的理念是通過(guò)使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的來(lái)歷

達(dá)芬奇機(jī)器人的技術(shù)源于擁有官方背景的斯坦福研究院(SRI)，上世紀(jì)80年代末，一群科學(xué)家在斯坦福研究院開(kāi)始了外科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)，初衷是要研制出適合戰(zhàn)地手術(shù)的機(jī)器人。在后續(xù)的研究中，手術(shù)機(jī)器人引起了美國(guó)國(guó)防部的關(guān)注，他們對(duì)這種醫(yī)生可以遠(yuǎn)程操作來(lái)對(duì)士兵進(jìn)行手術(shù)的系統(tǒng)很感興趣，很快這種興趣變成了實(shí)際行動(dòng)。1990年的時(shí)候項(xiàng)目組收到了美國(guó)國(guó)家衛(wèi)生研究院的投資，希望他們能夠盡快的研究出可供實(shí)際使用的原型。

在1994的時(shí)候Frederic Moll博士對(duì)這套系統(tǒng)非常感興趣，他多次請(qǐng)求將“Lenny”(早期達(dá)芬奇機(jī)器人)商業(yè)化，以最大化它的價(jià)值。于是Frederic Moll和SRI經(jīng)過(guò)多次協(xié)商后成功購(gòu)買了關(guān)于Lenny機(jī)器人的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。之后在1995年成立了Intuitive Surgical Devices Inc(直覺(jué)外科公司)。

美國(guó)直覺(jué)外科公司1996年推出第一代達(dá)芬奇機(jī)器人，2006年推出的第二代機(jī)器人機(jī)械手臂活動(dòng)范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開(kāi)控制臺(tái)的情況下進(jìn)行多圖觀察。2009年推出了第三代機(jī)器人，相比第二代機(jī)器人，增加了雙控制臺(tái)、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能。第四代機(jī)器人在2014年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，2014年下半年還開(kāi)發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。目前，達(dá)芬奇機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展到第五代。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人，廣泛適用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、婦科、五官科、小兒外科等。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在前列腺切除手術(shù)上應(yīng)用最多，現(xiàn)在也已越來(lái)越多地應(yīng)用于心臟瓣膜修復(fù)和婦科手術(shù)中。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器的組成及功能

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人主要由3個(gè)部分組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。

醫(yī)生主控臺(tái)

主控臺(tái)按人體工程學(xué)原理設(shè)計(jì)，一般位于手術(shù)室無(wú)菌區(qū)之外，主刀醫(yī)生坐著使用雙手(通過(guò)操作兩個(gè)主控制器)及腳(通過(guò)腳踏板)來(lái)控制器械和一個(gè)三維高清內(nèi)窺鏡。系統(tǒng)將醫(yī)生的眼睛和手部自然延伸到患者身上，將醫(yī)生的手、手腕和手指運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確地翻譯成手術(shù)器械的微細(xì)而精確的運(yùn)動(dòng)。手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運(yùn)動(dòng)。

醫(yī)生通過(guò)主控臺(tái)的目鏡看到的3D顯示效果非常逼真，立體感和層次感非常好，能夠獲得準(zhǔn)確的空間距離。支撐手臂的擋板上有個(gè)小LED顯示屏，顯示患者、術(shù)者、術(shù)式等基本信息。前方的就是操作桿了，手指套在上面進(jìn)行操作，能同時(shí)控制兩條臂，進(jìn)行移動(dòng)、切割、止血、縫合、打結(jié)等各種操作，靈敏程度不遜人手。接下來(lái)是下面的腳踏板，左邊黑色的控制腹腔鏡機(jī)械臂的移動(dòng)。右邊和普通電刀的腳踏板一樣，黃色切割，藍(lán)色止血。

從計(jì)算機(jī)專業(yè)角度看，達(dá)芬奇的主控制臺(tái)就是把醫(yī)生根據(jù)系統(tǒng)反饋的人體內(nèi)部病灶狀況及解剖圖像所確立的手術(shù)方案及步驟解析為系統(tǒng)的系列動(dòng)作。

移動(dòng)平臺(tái)

又叫病人側(cè)推車，這是病人端機(jī)器人系統(tǒng)。側(cè)推車具有4個(gè)固定于可移動(dòng)基座的機(jī)械臂，底座通過(guò)線纜和高可靠性航空插頭與控制臺(tái)相連。中心機(jī)械臂是持鏡臂，負(fù)責(zé)握持?jǐn)z像機(jī)系統(tǒng)。其余機(jī)械臂是持械臂，負(fù)責(zé)握持特制外科手術(shù)器械。臂系統(tǒng)整車依靠具有自鎖能力的腳輪支撐，可以實(shí)現(xiàn)手工移動(dòng);設(shè)有助力裝置，在沒(méi)有外部動(dòng)力源的情況下，仍可提供5min左右的動(dòng)力支持。每個(gè)機(jī)械臂具有一系列多位置關(guān)節(jié)和可旋轉(zhuǎn)的末端關(guān)節(jié)與套管相連，這樣在安裝時(shí)易于擺位，并保證可達(dá)手術(shù)要求的運(yùn)動(dòng)空間。手工進(jìn)行機(jī)械臂擺位時(shí)需要借助一個(gè)控制開(kāi)關(guān)以放松全部關(guān)節(jié)，放開(kāi)此開(kāi)關(guān)則機(jī)械臂將重新鎖定在當(dāng)前位置。每一個(gè)機(jī)械臂上有一個(gè)單獨(dú)的鍵作為末端可旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的離合器，允進(jìn)行快速更換。微器械的關(guān)節(jié)由連接到其端部四個(gè)輪子的線路系統(tǒng)控制，后端采用四個(gè)小輪將來(lái)自電機(jī)的運(yùn)動(dòng)傳遞給鋼絲，進(jìn)而帶動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。位置刷新率接近1500Hz，因此可有效去除機(jī)械震顫。微器械尖端通過(guò)獨(dú)特的機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)6種自由度，可以通過(guò)活動(dòng)器械本身提供第7種自由度(如切割或抓持)。器械具有可重復(fù)消毒的特性。

機(jī)器人手臂繞固定樞軸點(diǎn)移動(dòng)，手術(shù)系統(tǒng)的安全檢查可以防止儀器或機(jī)器人手臂的任何獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。外科醫(yī)生控制Endowrist儀器，儀器設(shè)計(jì)有七種運(yùn)動(dòng)，比人類手腕的運(yùn)動(dòng)范圍更大。每種儀器工具均作特定任務(wù)設(shè)計(jì)，如夾緊、切割、凝固、解剖、縫合及其對(duì)人體組織進(jìn)行的相關(guān)操作。機(jī)械臂是系統(tǒng)的核心部件，看起來(lái)很像腹腔鏡器械，通用有針持、抓鉗、剪刀等不同的臂，位置可互換。與腹腔鏡器械不同的是，每條臂都有很多小關(guān)節(jié)，手腕器械彎曲度和旋轉(zhuǎn)度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出人的手，可以完成各種復(fù)雜到人手有時(shí)都無(wú)法完成的動(dòng)作。

機(jī)器人手臂的特點(diǎn)：

1、手擁有7個(gè)自由度，具有人手無(wú)法企及的精確性。

2、可以過(guò)濾人手的抖動(dòng)，使得手術(shù)可以更精細(xì)。

3、具有移動(dòng)縮減功能的特點(diǎn)，也就是說(shuō)醫(yī)生在操縱這一裝置的過(guò)程中，移動(dòng)操作桿5毫米，在患者體內(nèi)的機(jī)械末端僅移動(dòng)1毫米，這樣就大大提高了手術(shù)的精確性和安全性。

機(jī)器人的手術(shù)器械(instrument)

使用時(shí)插在病人端機(jī)器人上。機(jī)械臂是一種高值耗材，使用時(shí)臨時(shí)安裝到機(jī)器人上。這個(gè)器械上面安裝了記憶芯片，每插在機(jī)器人上一次，芯片就會(huì)計(jì)數(shù)+1, 10次以后，10次后機(jī)器人就不能使用這個(gè)器械了。這種設(shè)計(jì)的一個(gè)目的是公司要賺耗材費(fèi)，二是避免器械里面結(jié)構(gòu)故障，造成手術(shù)危險(xiǎn)。

手術(shù)器械末端具有3+1個(gè)自由度，加上3個(gè)位置自由度完全保證了在器械末端腹腔內(nèi)部的6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度(空間中有6 個(gè)自由度);另外通過(guò)直覺(jué)控制避免了普通腹腔鏡手術(shù)操作的反向操作，極大的提高了醫(yī)生操作的能力和速度。

成像系統(tǒng)

成像系統(tǒng)(VideoCart)主要由三維內(nèi)窺鏡、攝像機(jī)及處理器、觀察系統(tǒng)組成，分別位于持鏡臂、成像系統(tǒng)和控制臺(tái)上。內(nèi)裝有手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備。手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維(3D)鏡頭，對(duì)手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生能夠真實(shí)的感知和清晰地觀察到手術(shù)部位的解剖結(jié)構(gòu)，把握好操作距離，精準(zhǔn)避開(kāi)手術(shù)區(qū)域的血管和神經(jīng)，將外科醫(yī)生的手部運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為患者體內(nèi)微小器械的較小、精確的運(yùn)動(dòng)，最大限度地保留患者器官和組織的生理功能。

放置于成像系統(tǒng)中的兩臺(tái)三晶片攝像機(jī)可以產(chǎn)生兩個(gè)具有高清晰度和色彩還原性的高質(zhì)量圖像，并分別輸出到控制臺(tái)中的兩臺(tái)手術(shù)操作監(jiān)視器。通過(guò)三維圖像觀察器，兩路略帶視差的圖像分別被發(fā)送至術(shù)者的左右眼，從而形成高質(zhì)量的三維圖像。內(nèi)窺鏡照明采用高質(zhì)量冷光源，使光線亮度達(dá)到最優(yōu)，術(shù)者可以通過(guò)調(diào)整攝像機(jī)深度和角度來(lái)獲得需要的觀察區(qū)域和放大倍數(shù)。此外，成像系統(tǒng)上面還設(shè)置了外置觀察監(jiān)視器、二氧化碳充氣機(jī)、光源及攝像機(jī)。外置監(jiān)視器的信號(hào)來(lái)自兩臺(tái)攝像機(jī)中的一臺(tái)，代表了左眼或者右眼的視覺(jué)。成像系統(tǒng)還包括兩個(gè)圖像同步器和一個(gè)聚焦控制器，以實(shí)現(xiàn)可控的高質(zhì)量三維圖像。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的工作流程

達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)要求在病人身體開(kāi)多達(dá)五個(gè)小型(小于1厘米)的切口，用于插入兩個(gè)手術(shù)機(jī)械手臂和一個(gè)攝像頭。放置在病人床邊的配套推車將手術(shù)器械移動(dòng)到病人身邊，病人床邊會(huì)有外科手術(shù)助手在。與此同時(shí)，醫(yī)生可以坐到房間的控制臺(tái)來(lái)操作系統(tǒng)，外科醫(yī)生通過(guò)對(duì)主控裝置將外科醫(yī)生的動(dòng)作翻譯并傳遞給機(jī)械手臂，機(jī)械臂根據(jù)指令進(jìn)行手術(shù)，成像系統(tǒng)將手術(shù)場(chǎng)景進(jìn)行反饋。如此外科醫(yī)生用手抓住顯示屏下方的主控裝置，手腕相對(duì)其眼睛自然地動(dòng)作，而外科醫(yī)生的對(duì)主控裝置的動(dòng)作被轉(zhuǎn)換成在患者體內(nèi)進(jìn)行的精確的、實(shí)時(shí)的機(jī)器手臂動(dòng)。由此通過(guò)外科醫(yī)生的手腕、手和手指的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制主刀的機(jī)器手臂，這和典型的開(kāi)放式手術(shù)是一樣的。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵核心技術(shù)

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人代表著當(dāng)今手術(shù)機(jī)器人最高水平，它有三個(gè)關(guān)鍵核心技術(shù)：可自由運(yùn)動(dòng)的手臂腕部EndoWrist、3D高清影像技術(shù)、主控臺(tái)的人機(jī)交互設(shè)計(jì)。

1、機(jī)械手臂的腕部采用能夠提供7個(gè)自由度的EndoWrist技術(shù)，可以完成人手無(wú)法實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作，觸及范圍更廣。系統(tǒng)具有振動(dòng)消除系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)，可保證機(jī)械臂在狹小的手術(shù)視野內(nèi)進(jìn)行精確的操作。此外，機(jī)械臂還能完成一些人手無(wú)法完成的極為精細(xì)的動(dòng)作，手術(shù)切口也可以開(kāi)得很小，從而縮短患者在手術(shù)后恢復(fù)的時(shí)間。同時(shí)還可以提高手術(shù)效率，節(jié)約費(fèi)用。

達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)集成了高端運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，這樣機(jī)器手臂的每個(gè)動(dòng)作都能像熟練的外科醫(yī)生一樣順暢、準(zhǔn)確---即便在很慢的計(jì)算速度下。每個(gè)達(dá)芬奇HD系統(tǒng)包含有30多個(gè)由馬克森精密電機(jī)公司生產(chǎn)的電機(jī)。這些電機(jī)是每個(gè)機(jī)械手臂的心臟。

馬克森電動(dòng)機(jī)為達(dá)芬奇系統(tǒng)提供輸入和輸出，是其主要驅(qū)動(dòng)。通過(guò)一系列反饋控制，電機(jī)和編碼器接收了來(lái)自醫(yī)生的輸入信號(hào)，在經(jīng)過(guò)主控制臺(tái)電路進(jìn)行實(shí)時(shí)翻譯后，將輸出信號(hào)傳送給機(jī)器手臂中的電機(jī)。機(jī)械手隨之通過(guò)主控制臺(tái)電路將力反向施加至外科醫(yī)生的手中。

馬克森電機(jī)的定子采用的是稀土磁鐵，其定子采用的是無(wú)鐵設(shè)計(jì)，這樣即便在低速運(yùn)行的情況下也不會(huì)有磁性齒槽存在。

為區(qū)分它們的雙重角色，將外科醫(yī)生的床旁推車所用的電機(jī)作為主控電機(jī)，機(jī)械手臂電機(jī)所用電機(jī)作為從屬電機(jī)。從屬電機(jī)的精度和主控電機(jī)的精度相同，并且還需要能在外科醫(yī)生助手移動(dòng)末端執(zhí)行器就位時(shí)后向驅(qū)動(dòng)。手術(shù)器械頂部的電機(jī)具有低遲滯性。

達(dá)芬奇系統(tǒng)中使用了30多個(gè)電機(jī)。 馬克森電動(dòng)機(jī)是達(dá)芬奇系統(tǒng)核心性能特性試驗(yàn)的關(guān)鍵，這些核心性能特性測(cè)試包括摩擦、間隙和兼容情況，以及一系列傳感器反饋監(jiān)測(cè)。

2、三維影像平臺(tái)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖像處理設(shè)備，可由巡回護(hù)士操作。達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡可以形成三維立體圖像，手術(shù)視野圖像被放大10~15倍，提供真實(shí)的16：9比例的全景三維圖像。

3、主控臺(tái)的設(shè)計(jì)充分考慮人機(jī)交互，提供了自然的手-眼位置，舒服的坐姿降低了手術(shù)醫(yī)生的疲勞感，保證長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)的正常進(jìn)行，內(nèi)置的麥克風(fēng)能夠讓手術(shù)中的溝通更加有效率。主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)中，位于手術(shù)無(wú)菌區(qū)之外，使用雙手控制兩個(gè)主控制器，使用腳控制腳踏板。控制系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)比例縮放功能將使醫(yī)生手部的自然顫抖或無(wú)意的移動(dòng)減小到最小程度。

以上關(guān)鍵技術(shù)中又以下列技術(shù)模塊最為核心

1、機(jī)器人控制技術(shù)：機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的核心，它的作用有兩個(gè)：一是按命令軌跡運(yùn)動(dòng)將安裝在其末端的手術(shù)器械送達(dá)病灶點(diǎn);二是按指令軌跡帶動(dòng)手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)完成操作任務(wù)。控制計(jì)算機(jī)在接收命令后根據(jù)規(guī)劃系統(tǒng)提供的軌跡參數(shù)生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，該指令經(jīng)通信系統(tǒng)發(fā)送給機(jī)器人的控制器，機(jī)器人在該指令控制下完成指定的操作。機(jī)器人的靈巧操作空間必須覆蓋手術(shù)的操作空間，以保證規(guī)劃手術(shù)方案的實(shí)施。在手術(shù)的路徑選取時(shí)，有時(shí)要求避開(kāi)一些人體的重要組織，要求機(jī)器人具有冗余特性，即機(jī)器人具有一定的避障能力。

2、配準(zhǔn)與空間映射技術(shù)：空間映射是一系列坐標(biāo)系間的變換關(guān)系，可以用齊次變換矩陣表示。當(dāng)在圖像空間獲得目標(biāo)靶點(diǎn)和手術(shù)路徑信息后，通過(guò)空間映射關(guān)系可以在機(jī)器人操作空間中獲得它們的描述。在主從異構(gòu)操作系統(tǒng)中，還存在一個(gè)由主機(jī)操作空間到從機(jī)操作空間的映射變換，該映射關(guān)系由遙操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和控制策略決定。

3、手術(shù)器械的位姿跟蹤：手術(shù)器械的位姿跟蹤是采用某種方法實(shí)時(shí)獲得手術(shù)器械在某一已知空間中的位姿。該位姿信息和已知的手術(shù)器械尺寸信息，可用于導(dǎo)引或手術(shù)監(jiān)視系統(tǒng)。位姿信號(hào)從機(jī)器人控制器獲得，在監(jiān)視系統(tǒng)的三位患者模型上實(shí)時(shí)顯示出手術(shù)器械的位姿，提供手術(shù)時(shí)地可視化監(jiān)視功能。現(xiàn)代手術(shù)機(jī)器人一般采用光電式方法獲得位姿信息。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)和不足

優(yōu)勢(shì)

1.在腔鏡手術(shù)基礎(chǔ)上更加發(fā)揮腔鏡的優(yōu)勢(shì)，去除使用腔鏡的劣勢(shì);

2.加入計(jì)算機(jī)的技術(shù)可提高手術(shù)的操控性、精確性和穩(wěn)定性;

3.向術(shù)者提供了高清晰度三維圖像并將手術(shù)野放大了10—20倍;

4.創(chuàng)新的腕部可自由活動(dòng)的鏡下手術(shù)器械可使鏡下手術(shù)器械完全重現(xiàn)人手動(dòng)作從而達(dá)到手眼協(xié)調(diào);

5.系統(tǒng)設(shè)計(jì)可排除主刀醫(yī)生可能的手的顫抖對(duì)手術(shù)所造成的不利影響;

6.與開(kāi)放手術(shù)的視覺(jué)一致使操作者手眼協(xié)調(diào)從而加快了醫(yī)生學(xué)習(xí)進(jìn)程;

7.為患者帶來(lái)更理想的手術(shù)結(jié)果，減少圍手術(shù)期后遺癥以及并發(fā)癥的發(fā)生;

8.創(chuàng)傷小、恢復(fù)快而使可接受手術(shù)的患者年齡范圍擴(kuò)大并使某些危重病人接受手術(shù)成為可能;

不足

1、自身仍存在著一定的缺陷

觸覺(jué)反饋體系的缺失;手術(shù)機(jī)器人的器械臂固定以后，其操作范圍受限;整套設(shè)備的體積過(guò)于龐大，安裝、調(diào)試比較復(fù)雜;系統(tǒng)的技術(shù)復(fù)雜，在使用過(guò)程中可能發(fā)生各種機(jī)械故障，如半路死機(jī)等;系統(tǒng)的學(xué)習(xí)曲線較長(zhǎng)，醫(yī)生與系統(tǒng)的配合需要長(zhǎng)時(shí)間的磨合;手術(shù)前的準(zhǔn)備及手術(shù)中更換器械等操作耗時(shí)較長(zhǎng)等。

2、使用成本昂貴

①購(gòu)置費(fèi)用高，目前國(guó)內(nèi)第三代四臂達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的總體購(gòu)置費(fèi)用在2000萬(wàn)以上。

②二是手術(shù)成本高，機(jī)器人手術(shù)中專用的操作器械每用10次就需強(qiáng)制性更換，而更換一個(gè)操作器械需花費(fèi)約2000美元。

③三是維修費(fèi)用高，手術(shù)機(jī)器人需定期進(jìn)行預(yù)防性維修，每年維修保養(yǎng)費(fèi)用也是一筆不小的開(kāi)支。造成機(jī)器人手術(shù)使用成本高的原因通常被認(rèn)為是其生產(chǎn)商通過(guò)收購(gòu)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手和專利保護(hù)等手段在這一領(lǐng)域形成了壟斷所致，而這也成為制約手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步發(fā)展的一個(gè)重要原因。