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康復機器人概述

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醫療機器人分類

醫療機器人分為手術機器人、康復機器人、護理機器人、救援機器人和轉運機器人。在本文中，我們主要研究康復機器人。

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康復機器人定義

康復機器人是輔助人體完成肢體動作，實現助殘行走、康復治療、負重行走、減 輕勞動強度等功能的一種醫用機器人。康復機器人可被認為是一種特殊環境下的 “可穿戴設備”。

康復機器人作為醫療機器人的一個重要分支，它的研究貫穿了康復醫學、生物力學、機械學、機械力學、電子學、材料學、計算機科學以及機器人學等諸多領域，已經成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復機器人已經廣泛地應用到康復護理、假肢和康復治療等方面。

目前，康復機器人的研究主要集中在康復機械手、智能輪椅、康復治療機器人等幾個方面。

康復機械手：設計康復機器人最初的一個目的就是在殘疾人和環境之間放置一個機械臂，通過這個機械臂來部分或全部的實現操作功能。 按機械臂的安裝位置劃分，康復機械手可分為3類：基于桌面工作站的機械手、基于輪椅的機械手、基于移動機器人的機械手。

智能輪椅：智能輪椅作為下肢殘廢者和失去行走能力的老年人的主要交通工具，近年來發展得非常迅速。

康復治療機器人：康復治療機器人是康復醫學和機器人技術的完美結合，不再把機器人當作輔助患者的工具，而是把機器人和計算機當作提高臨床康復效率的新型治療工具。康復治療機器人在醫療實踐上主要是用于恢復患者肢體運動系統的功能。

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康復機器人分類

按照《上海康復機器人路線圖研究報告》的分類，康復機器人按功能康復方式分類，可以分為功能替代型、功能輔助型、功能恢復型、以及功能恢復與輔助復合型等 4 種類別。

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市場規模

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市場規模

美國市場調研機構 WinterGreen Research在2015年3月份發表報告稱，康復機器人行業（這里把康復機器人和外骨骼機器人區別劃分）規模將由2014年的2.03億美元增長到2021年11億美元，預期年均復合增長率為 27.3%；而體外骨骼機器人行業規模將由 2014年的1650萬美元暴增到2021年21億美元，預期年均復合增長率為 99.8%。體外骨骼細分市場增長更快主要自于技術進步帶來的康復有效性，相對較為固定的臨床康復設備，體外骨骼能直接幫助殘疾人或老年人直立行走，體驗之前幾乎不可能完成的動作，還可以幫助健康人(如士兵) 移動速度更快，負載更多。

如果將康復機器人和外骨骼機器人統一作為康復機器人，則廣義的康復機器人市場規模則由 2014 年的 2.2 億美元增長到 2021年的32億美元， 預期年均復合增長率為 46.6%。

同樣來自 WinterGreen Research 在 2015 年 3 月份發表報告稱，手術機器人行業規模將由 2014 年的 32 億美元， 增長到 2021 年 200 億美元，預期年均復合增長率為 29.9%。

未來我國康復市場規模達百億，成長空間巨大。假設未來我國二級以上綜合醫院的康復醫學科建設完全，預測未來二級以上醫院康復醫學科數量近1萬所，這里還不包括社區等康復機構，考慮到康復設備單價在數十萬至數百萬元之間，即使一所康復醫學科配一臺設備，市場空間將達到數百億元，成長空間巨大。

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增長動因

國內肢體殘疾基數高及老齡化，康復機器人供需缺口巨大

肢體殘疾主要由骨關節病、脊髓損傷和腦血管疾病等造成。康復機器人面向的康復患者主要為：腦卒中(50%)，脊髓損傷(10%)，骨折后遺癥(40%)。

脊髓損傷主要是由交通事故造成，輕者使損傷者行走能力減弱，重則癱瘓。

腦血管疾病是神經系統疾病的常見病，其中以腦卒中患者居多。

腦卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的腦卒中患者會出現側肢體運動功能障礙。據專家估計每年我國腦血病新發患者超過 200 萬人。

我國肢體殘疾基數龐大，且人數仍在遞增。 肢體殘疾人數從1987年的755萬上升到2006年的2412萬，占殘疾總人口比重為29.07%， 2010年末我國肢體殘疾 2472 萬人，是殘疾的最主要類型。

另外，由于我國殘疾標準較為嚴格，與發達國家相比，殘疾人比例相對較低，國際社會公認的全球殘疾人比例約為全球總人口的 10%， 2006年我國的殘疾人口比例約為 6.34%，因此我國目前的殘疾人數可能存在一定的低估。

人口老齡化加劇，康復機器人供需缺口巨大

人口老齡化增加了致殘幾率和殘疾人的數量，殘疾人年齡結構呈倒金字塔型，年齡越大，比重越高。老年人由于生理機能衰退，腦血管疾病、骨關節病、癡呆等發病率和致殘幾率增高。 我國已步入老齡化進程，老年人口占比不斷攀升。2019年我國 65歲以上老年人口數達到 1.67 億，所占人口比重不斷攀升，達到11.9%。

我國康復裝備和康復臨床需求存在巨大缺口

肢體殘疾的龐大基數以及老齡化趨勢，使得我國康復裝備供應和康復臨床的需求存在巨大缺口。

一方面，醫院康復醫學科數量不足，康復科室供給和康復裝備供應不足。根據衛計委數據，截止 2015 年5月底，全國醫院 2.6 萬個，其中，二級以上的醫院有 8973個。2011年衛生部下發《綜合醫院康復醫學科建設與管 理指南》通知，要求所有二級以上綜合醫院必須建設康復醫學科，截止到 2012年底，實際擁有康復科的綜合醫院 3288 家，與要求相去甚遠。

另一方面，肢體殘疾者接受康復訓練服務供給不足，服務供給和殘疾者需求存在巨大缺口。根據殘聯統計，截至2014 年底，全國共有康復機構 6914 個，開展肢體殘疾康復訓練服務機構達2181個，全國共對 36.7 萬肢體殘疾者實施康復訓練，而我國肢體殘疾者有2400多萬人。因此，康復裝備供應與臨床需求存在巨大缺口。

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政策支持

殘疾人醫療納入醫保，康復器械有望迎來春天

國務院法制辦 2015年7月20日發布《殘疾預防和殘疾人康復條例(草案)(征求意見稿)》，意見稿包含殘疾預防、殘疾人康復和保障措施三個方面。意見稿明確規定，各級政府應將殘疾人納入基本醫療保險的保障范圍支付醫療費用，不能通過基本醫療保險支付費用的殘疾人需按照規定給予醫療救助。

康復機器人政策頻出，“十三五規劃”還將迎來利好

北京市科委于2015年6月下發《意見》，部署智能機器人科技創新和成果轉化工作，其中要求突破服務機器人尤其是醫療健康服務機器人的技術瓶頸，使相關技術達到國際先進水平。

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國產康復機器人更符合中國國情

肢體殘疾的主要由骨關節病、脊髓損傷和腦血管疾病等造成，而且隨著 年齡的增長，老年人由于骨關節、腦卒中等患病風險加大，因此，康復機器人的主要目標群體定位于肢體殘疾和老年人。

但由于肢體殘疾和老年人的收入水平與消費能力較低，對于高性價比的康復機器人具有更強需求。

殘疾人家庭收入低于普通家庭。根據中國殘聯《2013 年度殘疾人狀況及小康進程檢測報告》的調查，我國城鎮殘疾人家庭年人均可支配收入為 1.6 萬元，相當于城鎮普通居民人均可支配收入的 58.8%，而農村殘疾人家庭人均可支配收入 為 7830 元，相當于農村普通居民人均可支配收入的 88.0%。這說明殘疾人家庭，由于缺乏工作能力，使得家庭收入要低于普通家庭。

殘疾人家庭醫療保健支出遠高于普通家庭。城鎮和農村殘疾人家庭醫療保健人均消費性年支出分別為 1789 元、1033 元，占總消費支出的比重分別為 18.5%、 17.8%；而城鎮和農村普通家庭醫療保健人均消費年支出分別為 1118 元、 614 元，占總消費支出的比重分別為 6.20%、9.27%。

這表明殘疾人家庭 負擔的醫療保健費用要高于普通家庭，而且占消費總支出比例也高出幾乎 10%。

殘疾人家庭在醫療康復上面臨著更為嚴重的經濟約束，收入限制了殘疾人或老年人對醫療康復的需求，這也可以表明，結合我國目前殘疾人家庭收入和消費結構情況，高性價比的康復機器人更適合當前國情。

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國外主要的康復機器人公司

ReWalk Robotics：深耕民用領域的外骨骼機器人龍頭

以色列外骨骼系統提供商ReWalk 系列機器人是目前全球最成功的外骨骼康復機器人之一。公司于2014年9月在納斯達克上市，目前市值僅為1700萬美元。

ReWalk 致力于設計和制造可穿戴外骨骼動力設備，幫助腰部以下癱瘓者重獲行動能力。 ReWalk 于2012年獲得歐盟認證，進入歐洲市場，2014年6月 ReWalk的外骨骼產品通過了美國藥物與食品管理局(FDA)的審批，是首款也是唯一一款獲得 FDA 批準的外骨骼產品。

ReWalk Robotics 旗下共有兩款產品，分別是 ReWalk Personal 和 ReWalk Rehabilitation，前者主要適合家庭、工作或社交環境中使用，通過傳感 器和監控器，使患者站立、行走和爬樓。后者則是用于臨床修復，為癱 瘓患者提供物理治療方式，包括減緩癱瘓導致的肢體疼痛、肌肉痙攣、 幫助腸道消化系統、加速新陳代謝等。

ReWalk 的售價在 6.95 萬美元到 8.5 萬美元之間，產品售價一定程度上影響了患者和老年人的接受力度和受眾范圍。

ReWalk 系列機器人主要由3個部分組成：軟件控制系統；機械支撐和動力系統；傳感器系統。ReWalk 系列機器人采用了體感芯片，捕捉患者的肢體動作，幫助行走。通過電池驅動關節部位的電機，組成電動腿部結構，在行走過程中可以感應患者重心的變化，模仿自然行走的步態，并能根據實際情況控制步行速度。患者還能自行完成安裝和拆卸。

軟件控制系統：軟件控制系統包括電腦、軟件和電池。其是信息處理中樞，通過對檢測的數據進行分析做出下一步行走的操作指令。

機械支撐和動力系統：其組成機器人的主體部分，通過電機的驅動，帶動整個機械結構的運動，從而實現帶動使用者行走的功能。此機構模擬了人體下肢的形態結構。

傳感器系統：主要是傳感器對于人體重心微小變化的檢測，傳遞數據給軟件控制系統，從而判斷使用者的運動狀態。

2017年公司營收7.75百萬美元，同比增長32%；凈利潤為 -24.7百萬美元，虧損同比擴大 24%。

Ekso Bionics：軍工與民用齊飛的外骨骼機器人

Ekso Bionics前身是Berkeley Bionics，涉足增進人類機能的外骨骼設計和制造領域，與軍方合作十多年。在 2012 年，公司開始投身研究如何幫助下身癱瘓者。Ekso 的康復用仿生機器外骨骼針對腦卒中患者、脊椎損傷者和其他神經疾病患者。Ekso的設備售價超過10萬美元。

Ekso目前在納斯達克上市，市值為1.1億美金。2017年年報營業收入7.35百萬美元，同比下滑48.3%，凈利潤為-29.12百萬美元，同比減少24%。

Rex Bionics ：不需要拐杖的外骨骼機器人

Union MedTech Plc是開發、制造和商業化推廣REX產品的公司，于 2014年5月收購 Rex Bionics Ltd 的全部股權，同時募集1000萬英鎊。

Rex Bionics 提供兩種主要產品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的目標市場分別在專業康復診所和個人家庭護理市場。二者的主要區別在于 REX Rehab 整合了調整機制，可以使 REX 在5分鐘內迅速調整以適應患者不同的尺寸大小。對于康復診療中心而言，調整機制非常重要，因為它可以使得眾多不同的患者在任意一天都能夠接受治療。而個人護理體外骨骼Rex P則被設定成患者的特定尺寸，不能被調整，但具有康復診所中不需要的附加功能。

在英國一個獨立的REX機器人的零售價在 9 萬英鎊左右。

Cyberdyne：炫酷的HAL外骨骼產品，有望盈虧平衡

Cyberdyne 由日本筑波大學教授三階吉行于2004年6月成立，是一家旨在開發外骨骼機器人的公司，于 2014年3月在東京證券交易所創業板 上市，是日本首家生產醫用及社會福利事業用機器人的公司上市。

Cyberdyne開發的 HAL (Hybrid Assistive Limb)可以讓殘疾人和老年人的日常行動更加便捷安全，在大腦打算移動肢體時，人體神經系統和肌肉會發出微弱電信號，外骨骼上的傳感器會持續監測電信號，并作出相應動作。公司 2013年接收到診所使用的EC 認證，后通過美國 FDA 認證。

HAL 產品在日本已售出 400 多套，在歐洲也售出了約50套，價格大約 在 15 萬美元。其中，HAL 3 僅提供腿部功能，而 HAL 5 能夠提供手臂、 腿和軀干等全方位外骨骼功能。

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國內主要的康復機器人公司

璟和技創：Flexbot 已經開始批量臨床應用

璟和技創推出的多體位智能康復機器人系統(型號：Flexbot)針對腦卒中、 顱腦損傷、脊髓損傷等患者輔助康復。Flexbot 為患者提供了一個下肢康復訓練的工作站，能準確模擬正常人步態，有效地應用于下肢康復臨床訓練，提高下肢步行功能訓練的康復效果，目前公司產品已銷售到各地醫院。

璟和技創最早由錢璟集團和章和電氣合資成立，后被錢璟集團全資收購。錢璟集團是國內最大的康復器材生產廠商，產品銷往超過 2000 家醫院，是國內康復器械研發、生產和銷售領軍企業，曾提交過IPO申請，后因競爭對手舉報侵權而撤回申報材料。

廣州一康

廣州一康醫療設備實業有限公司成立于 2000 年，目前主要從事于醫療設備的研發、生產和銷售。一康自主研發多個產品已申請了國家發明、實用新型、外觀等十幾項專利。

公司主要設備包括：全自動溫熱間歇牽引系統、自動溫熱間歇牽引系統、 溫熱牽引系統、全自動起立床、九段位手法床、八段位手法床、反負重訓練系統等。

當前研發的“智能康復機器人”已經實現量產和銷售。

安陽神方：上肢康復機器人研發、制造先行者

安陽神方康復機器人有限公司的上肢康復機器人主要由計算機、底座、座椅、升降柱、機械臂、電氣控制系統和應用管理軟件組成，是國內康復機器人行業首家應用于臨床、首家取得醫療器械注冊證的二類醫療器械產品。

神方上肢康復機器人主要針對上肢運動功能障礙的患者，通過機器人的機械本體和控制系統，幫助患者進行科學有效的康復治療，有效促進神經系統的功能重組、代償和再生，有效延緩肌肉萎縮和關節攣縮，同時提高患者的上肢運動能力，改善患者的生活質量。它同時也解放了康復治療師的部分體力，優化了醫護資源，讓治療師更加專注于病人，能夠更好地利用他們的臨床技能來為病人提供更優質的醫護。

深圳邁康信：全球首創醫用實時監測康復機器人

深圳市邁康信醫用機器人有限公司，成立于 2014 年，是一家致力于I類、II類及III類醫療器械產品研發、生產、銷售的民營科技企業，下設院士專家工作站。由中國工程院院士、哈工大教授蔡鶴皋、哈工大機器人研究所副所長杜志江博導、人體生命體征監測專家汪欣教授、哈工大應用技術研究所副所長李北光研究員、藺勝照博士后、張鳳民博導、周廣剛主任醫師、張學海博士等組成的研發管理骨干的核心團隊。

公司的康復機器人，是全球首創的醫用實時監測康復機器人，主要針對殘疾人、老年人等行動不便的人群，希望能為他們提供安全可靠的代步工具，目前核心技術均由公司團隊研發，已獲 5 項實用國際新型專利。

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康復機器人投融資狀況

格物資本曾經幫助一家康復機器人公司進行了融資，并統計梳理了國內主要的康復機器人相關公司及其融資狀況。

統計發現，絕大多數國內康復機器人并沒有風險投資機構的投資，發生的主要融資集中在A輪和PRE-A輪狀態。融資最多的泰億格完成了B輪融資，主要是從事言語、聽覺等殘疾康復用品及提供教學設備，屬于康復產業行業，在康復機器人領域涉及不多；其次是睿瀚醫療完成了青銳投資、西安高新投、眾合投資的A輪融資；大艾機器人、尖叫科技、邦邦機器人完成了PRE-A輪融資；羅伯醫療和司弈智能完成了天使輪融資。

我們認為，目前國內康復機器人行業處于資本化嚴重不足的狀態，這種狀態的原因在于：

康復機器人屬于行業早期，前期研發投入大，研發時間長，后期產品售價高，商業化有一定難度。從國外幾家領先的康復機器人財報可以看到，如ReWalk等公司的財務表現并不佳。這些因素某種程度上阻礙了投資機構對該領域的投資。

康復機器人行業的企業相對缺乏資本意識。相當一部分康復機器人企業是從康復器材轉型過來，其依托康復器材的收入，能實現自我供血，不太需要資本支持，另一方面，其過往經營過程中，與資本打交道太少，缺乏資本意識。

資本對該行業的潛在價值認識不足。大多數投資機構對于康復機器人細分領域缺乏研究和了解，可能認為康復行業過于傳統，市場太小，康復機器人研發周期太長，時間點未到等原因，使得其對該行業關注不足。

格物資本通過對康復機器人行業的研究及幫助行業內公司融資后，我們切身的體會是：

1，康復行業是一個巨大的、被低估的、尚未被滿足的產業，且資本化嚴重不足的產業。即使是行業擬IPO公司錢璟康復這樣的公司，都沒有投資機構投資過。據我們所了解，康復行業有一部分公司過得非常好。

2，康復機器人行業雖然還處于早期階段，但未來的應用空間巨大，市場需求巨大。

3，國產化、低成本化后，康復機器人有望能走進普通消費家庭，和進入各大醫院，降低使用的門檻；多樣化的收費方式和合作模式，將進一步降低康復機器人行業的使用門檻，使得更多殘障人士能利用康復機器人，提高康復消化率和效果。

4，部分公司在康復機器人領域的研究已經達到了領先水平，且擁有了實際的應用案例，處于業績爆發的前期，值得關注和投資。

附：康復機器人行業主要公司

本文為格物資本關于康復機器人行業的初步研究部分內容，歡迎業內人士共同探討該行業。

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