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發那科機器人指令編輯詳細介紹

1bGT_GKYXT1508 ? 來源:cc ? 2019-03-01 17:00 ? 次閱讀

程序編輯界面,在編輯(EDCMD)中有一系列的功能選項,本文重點對“變更編號”、“取消”及“改為備注”三個功能做詳細介紹。

1.變更編號(Renumber)該選項的功能作用是:以升序方式,從光標所在行起,自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號,使程序中的位置編號更加整齊。

圖1

示教編程中,由于經常需要對示教位置點執行插入或刪除操作,位置編號在程序中會變得零亂無序(如圖2)。

圖2

通過變更編號功能,可使位置編號在程序中依序排列(如圖3)。

圖3

注意:1、變更編號功能僅對編號順序進行調整,不改變原程序軌跡。2、變更編號功能只對位置變量P[i]有效,對位置寄存器PR[i]無效。

具體操作步驟:將光標移至程序首行后 ①選擇F5編輯命令;②選擇“變更編號”選項;③選擇F4“是”(如圖4、圖5所示)。

圖4

備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號后兩者編號保持一致。

圖5

2.取消(Undo)該選項的功能作用是:可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。注意:該功能只能撤銷上一步操作,不能撤銷多次操作。下文以行刪除為例對該功能進行說明。原程序如圖6所示:

圖6

在原程序中刪除1-3行后,程序如圖7所示:

圖7

通過使用取消(Undo)功能,能夠撤銷刪除操作,恢復已刪除行。具體操作步驟:①選擇F5編輯命令;②選擇“取消”;③選擇F4“是”(如圖8、圖9所示)。

圖8

圖9

取消后,程序如圖10所示。

圖10

3.改為備注(Remark)該選項的功能作用是:通過將程序中的單行或多行指令改為備注,可以在程序運行中不執行該指令。原程序如圖11,

圖11

該程序對應機器人軌跡如圖12,

圖12

將原程序2-4行改為備注后,在行的開頭會顯示“//”。改為備注的指令在程序運行中相當于被屏蔽,不會被執行。將2-4行改為備注后,程序如圖13,

圖13

改為備注后的程序執行效果如圖14,行2至行4指令內容保留,但不被執行。

圖14

具體操作步驟:①將光標移至需要改為備注的行號位置;②選擇F5編輯命令;③選擇“改為備注”選項(如圖15);④根據提示,下移光標選中目標對象;⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。

圖15

圖16

備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。

圖17

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原文標題:發那科機器人指令編輯(變更編號、取消、改為備注)

文章出處:【微信號:GKYXT1508,微信公眾號:工控云學堂】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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