軍用地面無人平臺是一種用于完成軍事任務(wù)的自主式、半自主式和人工遙控的機(jī)器人，以完成預(yù)定戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略任務(wù)為目標(biāo)，以智能化信息處理技術(shù)和通信技術(shù)為核心的智能化武器裝備。軍用地面無人平臺能夠代替士兵完成各種極限條件下的特殊危險的軍事任務(wù)，使得軍人在戰(zhàn)爭中免受傷害。

無人平臺是無人作戰(zhàn)系統(tǒng)的重要組成部分，可以協(xié)助作戰(zhàn)人員、或者獨(dú)立參與作戰(zhàn)，可執(zhí)行偵察、后勤運(yùn)輸甚至火力支援等軍事任務(wù)，主要從事的任務(wù)性質(zhì)為單調(diào)、枯燥、骯臟的工作，并且沒有人類士兵的負(fù)面情緒的影響。在海灣戰(zhàn)爭后，大量的無人平臺被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化戰(zhàn)場中，擔(dān)負(fù)著越來越重要的角色。圖1給出了在伊拉克戰(zhàn)場中應(yīng)用的機(jī)器人，包括在戰(zhàn)場中被破壞的排爆機(jī)器人以及小型拋投無人機(jī)。軍用地面平臺具有較好的隱蔽性、快速機(jī)動能力以及較強(qiáng)的戰(zhàn)場適應(yīng)能力，與傳統(tǒng)武器可形成戰(zhàn)場的不均衡態(tài)勢，將引發(fā)軍隊(duì)組織結(jié)構(gòu)、體制及戰(zhàn)術(shù)的變化。

圖1 戰(zhàn)爭中實(shí)際應(yīng)用的無人平臺

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無人平臺技術(shù)內(nèi)涵

無人平臺涉及到多個學(xué)科和領(lǐng)域的研究成果，機(jī)械、電子、自動控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、腦科學(xué)、傳感器、通訊及網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，按照專業(yè)技術(shù)體系可歸納出七項(xiàng)主要專業(yè)技術(shù)，包括：傳感器技術(shù)、伺服技術(shù)、能源與動力技術(shù)、機(jī)構(gòu)技術(shù)、運(yùn)動控制技術(shù)、智能技術(shù)以及系統(tǒng)技術(shù)，如圖2所示。

圖2 無人作戰(zhàn)平臺專業(yè)技術(shù)體系

無人平臺傳感器可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。內(nèi)部傳感器用來檢測無人平臺組成部件的內(nèi)部狀態(tài)，一般用于無人平臺伺服與穩(wěn)定控制，包括：位置、角度、角位移、加速度、姿態(tài)和航向等。外部傳感器主要用于對外部環(huán)境的感知，包括：視覺、觸覺、力覺、接近覺以及嗅覺、溫度等。要使無人平臺擁有智能，對環(huán)境變化做出反應(yīng)，首先必須使無人平臺具有很強(qiáng)的環(huán)境感知能力，用傳感器獲取外部環(huán)境信息是無人平臺智能化的必要條件。

無人平臺伺服系統(tǒng)是無人平臺的基本運(yùn)動單元，主要研究內(nèi)容包括伺服電機(jī)技術(shù)、伺服驅(qū)動器技術(shù)、精密減速器技術(shù)、液壓泵技術(shù)、伺服閥技術(shù)、運(yùn)動控制器技術(shù)。按能源輸出類型主要包括電動、液壓和氣動伺服系統(tǒng)。其中，電動伺服系統(tǒng)可分為直接和間接控制兩種方式，液壓伺服系統(tǒng)也可分直接控制（電靜液伺服系統(tǒng)）和間接控制（ 閥控液壓伺服系統(tǒng)），氣動伺服系統(tǒng)可分為冷氣式和燃?xì)馐健?/p>

能源與動力技術(shù)包含為無人平臺提供穩(wěn)定能源和能源管理兩個部分，是無人平臺運(yùn)行、工作的基本條件。固定式智能無人平臺主要通過電纜提供動力源，移動式智能無人平臺大多是通過電池來提供動力源。電池分為化學(xué)電池、燃料電池和生物電池等。能源與動力技術(shù)涉及化學(xué)、電子、物理、材料等多個學(xué)科，主要研究高質(zhì)能比電池技術(shù)、燃料電池技術(shù)、無污染能源技術(shù)、非接觸充電技術(shù)、電源智能診斷與管理技術(shù)。

無人平臺機(jī)構(gòu)是由各種機(jī)械構(gòu)件和運(yùn)動副組成的多自由度機(jī)械系統(tǒng)，是無人平臺實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動和完成各項(xiàng)任務(wù)的載體。無人平臺機(jī)構(gòu)技術(shù)主要研究直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)、串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及各種移動機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)等相關(guān)內(nèi)容。在無人平臺所用的機(jī)構(gòu)中，包括輪式、履帶式、復(fù)合式等行走機(jī)構(gòu)，以及機(jī)械臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

運(yùn)動控制技術(shù)是在復(fù)雜的情況下，將任務(wù)規(guī)劃制定轉(zhuǎn)變成期望的無人平臺機(jī)械運(yùn)動。運(yùn)動控制的目的是使無人平臺實(shí)現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、力矩和力的控制，以及這些被控制量的綜合控制。其主要研究方向包括基于運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型的控制技術(shù)、基于傳感器的運(yùn)動控制技術(shù)、基于行為的控制技術(shù)以及基于仿生機(jī)理的運(yùn)動控制技術(shù)。運(yùn)動控制技術(shù)一定程度上影響了無人平臺的運(yùn)動精度與可靠性，進(jìn)而對無人平臺的任務(wù)執(zhí)行效能產(chǎn)生影響。同時，其控制的復(fù)雜程度也在一定程度上影響無人平臺的硬件需求。

無人平臺的智能體現(xiàn)在能夠感知視覺、語音、觸覺等各種傳感器信息，并對多傳感器信息進(jìn)行融合，并據(jù)此進(jìn)行決策，從而實(shí)現(xiàn)各種任務(wù)，如自主移動等。無人平臺的感知、決策、執(zhí)行各部分通過特定的控制體系結(jié)構(gòu)有機(jī)的結(jié)合在一起。因此無人平臺智能技術(shù)研究的主要內(nèi)容包括：智能控制體系技術(shù)、傳感器信息處理技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、智能規(guī)劃技術(shù)、自主移動技術(shù)等。

無人平臺作為光機(jī)電一體化的復(fù)雜集成體，涉及眾多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域，特別是在工作過程中面對的環(huán)境是未知的、非結(jié)構(gòu)化的。因此，在整個設(shè)計(jì)驗(yàn)證過程中，仿真成為系統(tǒng)級技術(shù)的重要手段；同時，針對無人平臺實(shí)時操作、狀態(tài)反饋、環(huán)境再現(xiàn)等問題，穩(wěn)定、友好的人機(jī)交互系統(tǒng)成為無人平臺不可分離的組成部分；作為信息交互的通信鏈路，掌握并應(yīng)用好通信技術(shù)發(fā)展的最新成果，搭建人與平臺、平臺與平臺之間交流的橋梁是無人平臺關(guān)鍵技術(shù)之一；將熟知的武器裝備在研制生產(chǎn)過程中普遍采用的測試實(shí)驗(yàn)方法，系統(tǒng)、有針對性地應(yīng)用到無人平臺技術(shù)發(fā)展過程中，是保障無人平臺技術(shù)成功轉(zhuǎn)化為裝備，產(chǎn)品的技術(shù)保障措施。同時，無人平臺作為一種智能化新興裝備在可靠性、安全性等方面的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定也需要重點(diǎn)關(guān)注。

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國外軍用地面無人平臺現(xiàn)狀

Gladiator（角斗士）機(jī)器人

美國的Gladiator角斗士機(jī)器人使用混合動力，有電動機(jī)、柴油機(jī)和蓄電池。如果需要它悄無聲息地行動，可以關(guān)閉柴油機(jī)，使用蓄電池備用電源，保障完成特殊任務(wù)。最大速度為 26km/h，在野外路面上速度約降低 1 倍，能跨越 1m寬的壕溝、70cm深的小河。

美國的Gladiator角斗士機(jī)器人

Sword軍用地面無人平臺

Sword軍用地面平臺是以Talon（魔爪）機(jī)器人作為底盤，并且加裝了武器作戰(zhàn)系統(tǒng)，武器系統(tǒng)的光瞄系統(tǒng)主要由4臺攝像機(jī)、夜視傳感器組成，能裝備5.56mm口徑的M249機(jī)槍，或是7.62mm口徑的M240機(jī)槍，有效控制距離可以達(dá)到1km。無人平臺以及直流電池為動力源，遠(yuǎn)程控制終端質(zhì)量13.6kg，可以同時實(shí)現(xiàn)遙控武器站和平臺本體控制。

美軍Sword機(jī)器人

英國特拉卡爾和黑騎士無人地面車

英國的Trakkar（ 特拉卡爾）無人車是全自主式平臺，能夠承載4名士兵或者250kg載荷，具備創(chuàng)新的跟隨能力，能夠跟隨操作人員通過路面。此外，在美國國防預(yù)先研究計(jì)劃局（DARPA）和英國BAE系統(tǒng)公司的主持下，名為黑騎士的履帶式無人車輛由BAE系統(tǒng)公司、卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心等研究機(jī)構(gòu)研究而成，與以往只承受輔助性任務(wù)、仍需人類干預(yù)遂行任務(wù)的無人平臺不同，它擁有堪比有人戰(zhàn)車的自重、20mm速射火力系統(tǒng)、全地形通過能力、全頻譜感知器組、完善的戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)鏈以及先進(jìn)的人工智能指揮系統(tǒng)。

英國特拉卡爾

俄羅斯平臺-M機(jī)器人

平臺-M（Platforma-M）是一種最新式機(jī)器人作戰(zhàn)系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)目的是與敵人進(jìn)行非接觸性戰(zhàn)斗。按照設(shè)計(jì)構(gòu)想，該系統(tǒng)為多用途作戰(zhàn)單元，既能充當(dāng)偵察兵，也能巡邏并保護(hù)重要設(shè)施。憑借其武器裝備可用于火力支援。其武器制導(dǎo)系統(tǒng)可自動運(yùn)行，無需人工操作。平臺-M雖然體型很小，但威力強(qiáng)大，裝有榴彈發(fā)射器和機(jī)槍系統(tǒng)。

俄羅斯平臺-M

俄羅斯狼-2移動機(jī)器人

狼-2（Volk-2）質(zhì)量高達(dá)1t（ 平臺-M只有800kg），作戰(zhàn)任務(wù)依然為與敵人非接觸戰(zhàn)斗為目標(biāo)。狼-2采用履帶式底盤進(jìn)行機(jī)動，具有較強(qiáng)的野外通過能力，可實(shí)現(xiàn)較為高速的野外機(jī)動能力；不配備乘員，在5km內(nèi)通過無線電頻道控制，測試中完美地克服了春天的泥濘路面。狼-2裝備有卡拉什尼科夫機(jī)關(guān)槍、峭壁（Utes）和絞線（Kord）重機(jī)槍，可在35km/h的時速下開火。狼-2具有防護(hù)裝甲，同時利用包含熱成像儀、激光測距的光瞄系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對戰(zhàn)場態(tài)勢的偵察與跟蹤，遙控武器站實(shí)現(xiàn)打擊。

俄羅斯狼-2戰(zhàn)斗機(jī)器人

Crusher（破碎者）無人車

破碎者無人車是由DARPA投資，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心設(shè)計(jì)研制，計(jì)劃裝備陸軍的新一代無人武裝偵察車。該車具有無人操控、能夠運(yùn)載任何貨物、防范敵人攻擊并輕而易舉地高速通過使悍馬車也會翻車的地形等特點(diǎn)。該車除了擁有無人駕駛技術(shù)以外，還裝備了美軍開發(fā)的用于無人車輛的混合動力發(fā)動機(jī)和先進(jìn)的懸架系統(tǒng)，能夠攜載質(zhì)量1800kg的負(fù)載，爬越1m高的垂直臺階。破碎機(jī)的設(shè)計(jì)時速為40km/h，當(dāng)操作人員輸入目的地信息后，能夠以完全自主控制的方式行走約450km。

美國Crusher多用途平臺

SMSS（公牛）無人車

SMSS是班組支援無人平臺，由洛克希德馬丁公司研制，可實(shí)現(xiàn)半自主控制以及遙控控制，采用六輪獨(dú)立驅(qū)動，具有全地形的適應(yīng)能力，主要實(shí)現(xiàn)伴隨運(yùn)輸功能，同時可搭載相應(yīng)的態(tài)勢感知以及打擊載荷實(shí)現(xiàn)偵察、火力支援等任務(wù)。

美軍SMSS多用途平臺

MULE（騾子）多用途無人平臺

MULE是通用型無人平臺的典型產(chǎn)品，主要采用搖臂式主動懸掛方式，輪轂電機(jī)驅(qū)動，可翻越1.5m的障礙，野外通過性能得到保障；同時越壕寬度可達(dá)到 1.5m以上，縱坡以及橫坡的通過能力均可達(dá)到 40o以上，具有一定的涉水能力。同時可搭載ANS自動導(dǎo)航系統(tǒng)以及運(yùn)輸組件，實(shí)現(xiàn)自主以及半自主的運(yùn)輸、作戰(zhàn)支援等任務(wù)，混合動力方式在保障其隱蔽性的同時滿足長時間使用的要求。

美國MULE無人平臺

以色列的衛(wèi)士無人平臺

衛(wèi)士是一款具有高度自主能力的多用途無人平臺，由以色列G-NUS公司研制，有三代主要產(chǎn)品：MK-1、MK-2、MK-3。前兩代主要為半自主運(yùn)動模式，可實(shí)現(xiàn)自主避障；第三代無人平臺可識別障礙物，可實(shí)現(xiàn)局部的路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)障礙的自主繞行策略。以列色將該型平臺部署于邊境區(qū)域以及機(jī)場，通過搭載不同的載荷，可分為運(yùn)輸、偵察、引導(dǎo)以及作戰(zhàn)四種用途。

以色列衛(wèi)士系列MK1 MK2 MK3

PackBot機(jī)器人系統(tǒng)

該型機(jī)器人自重較小，適于單兵攜帶，利用OCU進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控完成偵察、排爆等作業(yè)，質(zhì)量18kg，最大速度3.7m/s，涉水可達(dá)3m，每次充電行駛距離13km。通過模塊化機(jī)械與電氣接口，可以擴(kuò)展為偵察機(jī)器人、排爆機(jī)器人以及小型作戰(zhàn)機(jī)器人，性能穩(wěn)定、用途廣泛。2008 年P(guān)ackBot機(jī)器人全球銷售突破 2000 臺。

PackBot機(jī)器人

Talon（魔爪）軍用地面無人平臺

美國的魔爪軍用地面無人平臺目前被大量部署到阿富汗和伊拉克等地區(qū)，首要任務(wù)是輔助軍事人員完成一些極端危險的工作，如偵察和拆除敵方部隊(duì)為攻擊已方部隊(duì)而設(shè)置的路邊炸彈及一些簡易爆炸裝置（IED），有效降低人員處置危險物品的風(fēng)險。魔爪能夠在不裝備爆炸物處理裝置（EOD）和戰(zhàn)斗工程設(shè)備的情況下遙控拆除簡易爆炸裝置，載荷為45kg，可翻越最高43o的臺階、45o的斜面、38cm深的雪地及拆遷廢墟。

Talon機(jī)器人

SandFlea沙蚤機(jī)器人系統(tǒng)

DARPA聯(lián)合波士頓動力公司研制出一種新型的小型無人地面車，被稱為“ 沙蚤”，它是一種跳躍式機(jī)器人，呈鞋盒狀，質(zhì)量約4.5kg，通常采用4輪行駛，但也能垂直跳躍，高度達(dá)9m，能獨(dú)立越過壕溝和障礙，其跳躍能力是憑借一個集成的、向下噴火的助推裝置并附著填充CO2的藥筒，一次裝藥可使該車進(jìn)行20~30 次跳躍。

沙蚤無人地面車

Dragon runner龍行者機(jī)器人

Dragon runner由美國海軍陸戰(zhàn)隊(duì)?wèi)?zhàn)斗實(shí)驗(yàn)室、海軍研發(fā)辦公室會同卡耐基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心合作研制，核心裝置是一個無線調(diào)制解調(diào)器和UHF圖像傳輸系統(tǒng)。龍行者體積很小（0.394m×0.28m×0.13m），質(zhì)量輕（7.45kg），但機(jī)動性強(qiáng)，樣機(jī)的速度達(dá)到8.9m/s。龍行者的用途是在城市街巷代替士兵開展偵察，協(xié)助實(shí)施精確打擊，減少傷亡。

Dragon runner龍行者機(jī)器人

Bigdog（大狗）仿生機(jī)器人

由于履帶式和輪式機(jī)器人不能真正到達(dá)所要保障的士兵可能要去的每一個地方，美國國防部聯(lián)合MIT和波士頓動力公司等研制的Bigdog高70cm，重約75kg，采用汽油動力，最高負(fù)載量為120磅，速度為3.3miles/h，1.5m/s內(nèi)裝維持機(jī)身平衡的回轉(zhuǎn)儀，由本身的立體視覺系統(tǒng)或遠(yuǎn)程遙控器確認(rèn)路徑，主要用來運(yùn)送軍用物質(zhì)。

BigDog大狗機(jī)器人

Petman以及Atlas機(jī)器人戰(zhàn)士系統(tǒng)

Petman是波士頓動力公司開發(fā)的一款仿人機(jī)器人，其擁有人類的身高，像人一樣行走，最高步速達(dá)到約2m/s，可實(shí)現(xiàn)跳躍、下蹲促膝和俯臥撐等行為。PetMan能夠保持自身平衡，保持穩(wěn)定的行走狀態(tài)，初始研制目標(biāo)為暴露在化學(xué)武器或者放射性環(huán)境下，代替人類士兵完成指定動作，實(shí)現(xiàn)防化服測試過程中的信息采集與評價。

Petman機(jī)器人

Atlas為波士頓動力開發(fā)的另一款較為典型的仿人機(jī)器人，其采用便攜式液壓泵站進(jìn)行能源供給，同時具有28個液壓伺服關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)自由度，可采用遙控以及半自主運(yùn)動方式。最新發(fā)布的資料中顯示，該型機(jī)器人具備在叢林、草地等非結(jié)構(gòu)地面條件下的通過性。該型機(jī)器人具有與人類接近的構(gòu)型與自由度配置，可以實(shí)現(xiàn)替代人類在狹窄環(huán)境、城市巷戰(zhàn)等環(huán)境下執(zhí)行多種作戰(zhàn)、支援等任務(wù)，同時可以使用與駕駛?cè)祟惖墓ぞ吲c載具。

Atlas機(jī)器人

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國內(nèi)軍用地面無人平臺現(xiàn)狀

我國的無人作戰(zhàn)體系主要集中于無人作戰(zhàn)平臺的研究，并且這些研究還處于原理樣機(jī)階段，鮮有產(chǎn)品能夠真正投入大規(guī)模研制和應(yīng)用。我國無人作戰(zhàn)體系還沒有較為完整的規(guī)劃，對其研究主要集中在高校等一些專門研究單位，體系創(chuàng)新和集成能力差，很難具有綜合完成無人體系的研發(fā)能力，距達(dá)到體系間的協(xié)同技術(shù)水平也有很大的差距。比較典型的無人平臺如圖7所示。

銳爪系列無人平臺

銳爪1型無人平臺，采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，自重120kg，可用對敵人目標(biāo)偵察、打擊，對已隱藏于建筑物、坑道內(nèi)的恐怖分子進(jìn)行搜索打擊，對于受困人員實(shí)施援救等任務(wù)。該平臺可以自主安全駕駛、完成多通道的通訊及遠(yuǎn)距離遙控武器射擊，具備多種偵察手段。

銳爪1型

班組任務(wù)支援平臺

班組任務(wù)支援平臺是一款無人駕駛的輕型全地形車，該車總體結(jié)構(gòu)采用 6×6 無懸架全地形車身，增程式混合動力驅(qū)動，大數(shù)據(jù)量的路徑規(guī)劃處理計(jì)算機(jī)。該產(chǎn)品主要作戰(zhàn)用途包括：搭載班組人員及裝備執(zhí)行前線搜索、巡邏、戰(zhàn)斗等任務(wù)；運(yùn)輸彈藥、醫(yī)療用品等軍用物資；戰(zhàn)場救護(hù)和自主邊境巡邏等。

班組任務(wù)支援平臺

多用途小型無人平臺

中國航天科工飛航技術(shù)研究院研制的500kg級別多用途小型無人平臺采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動方案，實(shí)現(xiàn)6輪行走機(jī)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)，構(gòu)型為六輪獨(dú)立懸掛與四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向方式，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中具有良好的機(jī)動性能與通過性能，最高行駛速度達(dá)到30km/h。該型平臺具有較小的體積與較高的承載能力，可搭配大型液壓機(jī)械臂（ 末端負(fù)載70kg以上）、遙控武器站等上裝載荷，采用遠(yuǎn)程遙控方式，可在城市環(huán)境以及野外環(huán)境中執(zhí)行打擊、救援、危險物排除等任務(wù)。

500kg排爆機(jī)器人

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軍用地面無人平臺發(fā)展趨勢

根據(jù)實(shí)戰(zhàn)化需求，美軍制定了詳細(xì)的近期、中遠(yuǎn)期規(guī)劃，重點(diǎn)在降低士兵的體能以及感知方向的能力需求，同時在通用化、模塊化方面給出持續(xù)發(fā)展規(guī)劃。在分析美軍的發(fā)展規(guī)劃基礎(chǔ)上，結(jié)合其他先進(jìn)平臺的技術(shù)發(fā)展路徑，給出軍用地面無人平臺的發(fā)展趨勢。

（1）更加強(qiáng)調(diào)一體化作戰(zhàn)支援能力。未來戰(zhàn)場更加強(qiáng)調(diào)聯(lián)合作戰(zhàn)能力，其基于信息化技術(shù)的發(fā)展，動態(tài)化與不可預(yù)測的特性更加明顯，因此需要地面無人平臺具有一體化的作戰(zhàn)支援能力，既可實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)輸、伴隨保障、通信中繼等后勤保障任務(wù)，也可實(shí)現(xiàn)快速精確打擊、情報(bào)偵察等作戰(zhàn)任務(wù)。這就要求重點(diǎn)提升地面無人平臺態(tài)勢感知、作戰(zhàn)應(yīng)用、多機(jī)協(xié)同、自主控制、戰(zhàn)場防護(hù)以及戰(zhàn)場機(jī)動等六個方面的能力。伴隨著人工智能、傳感器信息感知以及通信技術(shù)的發(fā)展，軍用地面無人平臺逐漸由執(zhí)行遠(yuǎn)程遙控、排爆、偵察等特定任務(wù)發(fā)展到執(zhí)行班組跟隨、前導(dǎo)偵察等半自主復(fù)合型任務(wù)功能。

（2）重點(diǎn)提升自主性能，加強(qiáng)態(tài)勢感知能力。除了大小與功能外，反映地面無人平臺的主要特性為其自主水平，從100%的遠(yuǎn)程遙控控制，到部分功能自主直至全自主。現(xiàn)階段主要是以遠(yuǎn)程遙控為主，存在兩個方面的問題：一方面是需要操作人員時刻關(guān)注平臺與周邊環(huán)境狀態(tài)，操作人員的負(fù)擔(dān)較重；另一方面，遠(yuǎn)程遙控對于通信的帶寬以及實(shí)時性具有較高的要求，同時對通信的安全性與穩(wěn)定性要求也較高。半自主以及全自主地面無人平臺通過內(nèi)部以及外部傳感器實(shí)現(xiàn)對環(huán)境以及自身狀態(tài)感知，借助決策系統(tǒng)將任務(wù)分解至規(guī)劃層與控制層，實(shí)現(xiàn)地面無人平臺的自主行為與路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的障礙物檢測、感知以及規(guī)避功能。

（3）提升地面無人平臺的互操作性。互操作性是制約地面無人平臺走向?qū)崙?zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)，需要重點(diǎn)解決多個平臺以及系統(tǒng)之間的信息共享能力，互操作性的提升有助于降低對地面無人平臺的后勤保障需求以及總體部署經(jīng)費(fèi)需求。提升系統(tǒng)的互操作性需要重點(diǎn)解決接口、數(shù)據(jù)類型與格式、通信頻帶與設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化問題，采用開放式體系架構(gòu)，在各層次架構(gòu)基礎(chǔ)上采用公開的標(biāo)準(zhǔn)化接口。美軍正在制定無人平臺與有人平臺的接口標(biāo)準(zhǔn)，基于與北約標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議相兼容的標(biāo)準(zhǔn)，提出

一系列針對地面無人系統(tǒng)的互操作性發(fā)展原則，以期能夠協(xié)調(diào)各平臺之間的發(fā)展，使各類新型無人平臺能夠快速融入無人作戰(zhàn)系統(tǒng)，有效簡化系統(tǒng)測試以及集成流程。

隨著戰(zhàn)爭形態(tài)的變化以及無人化戰(zhàn)場的需求，軍用地面無人平臺大規(guī)模進(jìn)入戰(zhàn)場已經(jīng)成為一種必然趨勢。通過分析發(fā)現(xiàn)，在無人平臺的研制與運(yùn)用方面，我國與先進(jìn)國家仍然存在一定差距。因此，建議從頂層進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，充分論證地面無人平臺發(fā)展路線圖，梳理關(guān)鍵技術(shù)體系；同時，加強(qiáng)關(guān)鍵產(chǎn)業(yè)鏈建設(shè)，確保關(guān)鍵元器件、外協(xié)配套體系持續(xù)完善，并且加強(qiáng)原創(chuàng)性無人平臺設(shè)計(jì)能力。