可以說，谷歌 Waymo 和 Tesla 是自動駕駛領域的兩個超級大國，其技術水平數據積累和應用前景，超過其他競爭對手不少身位。我們分析谷歌 Waymo 的整車傳感器配置，希望給行業提供有用的信息和借鑒。下一篇，我們將分析 Tesla。

傳感器配置是廣大 Tire1 和 Startup 軍備競爭重點的重點，就成本結構大類來說，可以分為豪華不差錢型的、輕奢小資型的、廉價屌絲型的。背靠谷歌這個金主爸爸，Waymo大大方方的告訴你，俺們有 Lidar、Vision、Radar 和 Other。對，俺們是谷歌家的富二代，就是豪華不差錢型。當然，Waymo 自己沒有公布各種傳感器細節，我們根據公開材料進行推測和分析，供參考。

1. 側 Lidar

Waymo 的側 Lidar 前后左右各一只，這四只是一樣的，但不是市面上流行的品種。筆者想了半天，他和 Velodyne 的 32E 的內芯很像，估計是只中短距離多線雷達。這個 Lidar 主要的作用是補盲區，就是車頂 Lidar 被車頂遮住的部分。為了算這個盲區的大小，筆者還寫了個程序，放在 GITHUB 上。盲區的大小主要看頂 Lidar 最下面一根線的角度。

前Lidar

側Lidar

側Lidar放大

后Lidar細節

2. 頂 Lidar

Waymo 的頂 Lidar 集成在一個很大的整流罩內。筆者看了很多遍視頻，發現中間那一截并不轉。首先是透明的，其次不轉，那中間必須不是 Lidar。

Lidar 在哪里？應該是在下面，所以 Waymo 設計了這么一個支架。咦？和某網紅廠的產品有點類似。但是就這么點高度，這個 Lidar 多少線？估計線數不會很多，但是探測距離要求遠。

這個多合一的頂 Lidar 里面除了 Lidar，還有一套 360 全景相機。筆者在這輛車的車身上只看到后面有一個環視，視覺應該都在頂上。

Waymo 專利的文章，可參考:

https://www.allaboutcircuits.com/news/waymo-vs.-uber-lidar-tech-at-stake/

320 發射管 330 接收管，16 發 64 收？算個 64 線雷達，btw apd 可以做這么密啊。350 應該是豎著嵌入接收能力板的槽里，而不是這樣躺著放。

這個多合一的總成件里面除了 Lidar，還有一套 360 全景相機。筆者在這輛車的車身上只看到后面有一個環視，視覺應該都在頂上。

3. 毫米波雷達

Waymo 這四個毫米波都是裝在頂上，和車身成 45 度夾角，前后看截面也是一樣的。此外，左右兩側還有兩個毫米波雷達，與車身垂直。這兩個毫米波可以探測十字路口側向來車的情況，也可以探測側向車道的車輛和行人，以便于變道決策。

180 米遠的毫米波，必須裝的高高的，也不像是 24G 看的遠，光束 Beam 必須窄，24G 的 Beam 不好做窄，應該是 77G。筆者也真心不推薦 24G 這種 ADAS 傳感器。

把毫米波裝這么高，絕對是 Waymo 特色：被遮擋的幾率小，改裝也好弄，否則還要拆內外飾，裝支架，多麻煩。不過筆者沒有把毫米波舉這么高看過輸出，不好評價有沒有其他考慮。通用的 Radar，如果探測距離要遠的話，掃描角度要求窄，那就要求前后雷達裝在車體中心，看來 Waymo 的毫米波有點特色。

4. 視覺

Waymo 沒有像其它廠家那樣，頂上是 360 度全景相機，鏡頭推測是廣角的。前面有一組鏡頭，從外觀來看很難區分到底是單目還是雙目，看樣子是個單目。作用是識別標志牌和紅綠燈。雙目似乎更好點。

沒有環視

只有一個倒車的

5. 其他傳感器

其他傳感器（Other）說的是 GPS，寫的很清楚。不過這 GPS 天線位置在哪，是單天線，還是雙天線?

請親們再次注意這玩意。中間是攝像頭，下面是 Lidar，那上面呢？筆者推測，是 GPS 天線，GPS 必須制高點。

好馬配好鞍，好 GPS 配啥？Lidar 伴侶來一個：

他有好幾個型號，10 幾萬到 100 萬，估計 Waymo 會選個便宜的，也不一定會選它家。我們還有更貴的 Trimble。哈哈，但是 IMU 對于激光雷達非常重要，尤其是 Waymo 還用 Lidar 來做定位。大概率估計 Waymo 會配，而且不會配的很差。

Waymo 前面這一組 3 個小孔傳感器是麥克風，有黑白兩種配色，這 3 個小孔曾被誤以為是攝像頭。經過反復觀看照片和視頻，這三個傳感器只有開孔，沒有鏡頭的反光，且開孔較小，只能是麥克風。