近日，autowise.ai（仙途智能）的自動駕駛清掃車成功在德國威廉港運行，成為中國無人駕駛進軍歐洲環衛第一車。同時，autowise.ai還獲得由上海市經信委、交通委、公安局聯合頒發的第一張無人駕駛清掃車測試牌照。這不僅僅是autowise.ai本身技術實力的體現，同時還是無人駕駛商業化的重要里程碑。

中國自動駕駛有了好消息。

商業化是無人駕駛熱議的話題，而城市環衛清掃則被普遍認為是目前無人駕駛商業化最好的方向之一。新智元獲悉，中國無人駕駛進軍歐洲環衛第一車已經出現，是autowise.ai（仙途智能）的自動駕駛清掃車。autowise.ai與德國最大的環衛公司之一ALBA集團合作，在德國威廉港試運行無人駕駛清掃車。

ALBA集團對autowise.ai無人駕駛清掃車項目的宣傳

這輛重1.2噸，寬度1.5米的自動駕駛清掃車具備洗刷、垃圾收集、灑水除塵等功能，非常適合室外半封閉環境作業，目前在德國威廉港提供例行的自動駕駛清掃，項目已經試運營兩個月，并且通過了德國方面第一階段驗收。

autowise.ai是一家創辦不到兩年的自動駕駛公司，CEO黃超為原滴滴無人駕駛負責人，組建超過40人的團隊，完成滴滴無人駕駛從0到1研發，僅一年即通過城市地面道路和高速場景的測試驗收。加入滴滴前，黃超在百度研究院從事大規模機器學習相關研發工作，曾負責首個公司級并行計算框架，以及萬億參數神經網絡等多個核心項目研發。

黃超還告訴新智元另一個重要消息：autowise.ai在本月獲得了上海市的第一張無人駕駛清掃車測試牌照，將在上海市超過30公里的城市道路開展無人駕駛清掃測試和作業。

autowise.ai獲得上海市頒發的無人駕駛清掃車路測牌照

無人駕駛清掃車測試牌照不同于乘用車或者貨運測試牌照，它不僅要求車輛具備城市復雜路況的行駛能力，同時還要求清掃作業效果達到相應標準。據悉，此次測試一共有11個大項目，41種場景，進行了1230次測試。發放專用的無人駕駛清掃車牌照，也反應了官方對于無人駕駛商業化的一種支持。

autowise.ai無人駕駛清掃車隊，覆蓋1噸到16噸所有車型

中國自動駕駛打入歐洲市場，拓展最好的商業模式

說到autowise.ai與ALBA集團的合作，還得從新智元發布autowise.ai的第一篇報道說起。

2018年3月，autowise.ai僅僅成立了短短半年的時間，就通過新智元發布了全球首個無人駕駛清潔車隊，這篇報道獲得了眾多國內外媒體的轉載。ALBA集團一直以來都在推動環保領域智能化，在看到遠在中國的一家創業公司取得的成就時非常興奮，很快就來到了中國，和autowise.ai開啟了合作之旅。

合作開始后，德國人的專業、嚴謹和高標準就立刻體現了出來。

為了測試這輛中國小車，德國方面設定了復雜的測試規程，包括開始測試前要求車輛通過防撞、緊急制動等安全測試；制定詳細的計劃表和分階段的驗收節點；制定驗收kpi，指標覆蓋車輛清掃性能、魯棒性、安全、易用性、靈活性和效率以及能耗；對作業中的噪聲有要求，不能超過80分貝；數據傳輸安全和隱私，要求符合GDPR等等。

今年3月，autowise.ai的無人駕駛清掃車在經過了數十項測試后，在德國專家、工程師等眾目睽睽之下，有條不紊地進行自動蘇醒、貼邊清掃、自動避讓、自動泊車歸位一系列動作，成功征服以嚴謹著稱的德國人。

autowise.ai聯合創始人之一史庭佳先生曾在瑞士ETH獲得計算機工程碩士學位，并在麥肯錫德國工作多年。史庭佳先生和汽車行業有著深厚的淵源，在加入autowise.ai之前，史庭佳在通用汽車中國任戰略投資部總監，對國內外汽車行業有很深刻的見解。

“德國的汽車同行們普遍認為，德國人大概不會買中國生產的汽車，甚至曾經覺得中國生產的汽車就像玩具一樣”，史庭佳說，“但是現在，搭載我們無人駕駛清掃系統的清掃車，卻能夠吸引到德國最頂尖的環衛企業，出口到德國，這體現了我們在自動駕駛、AI算法、大數據上的優勢，也是一種彎道超車?！?/p>

場景突破：中國無人駕駛進軍歐洲環衛第一車

威廉港是德國天然水深最深的港口，也是德國唯一的集裝箱深水碼頭，同時，威廉港也與內陸之間有復雜的鐵路運輸相連，路況復雜。

德國威廉港位置

港口內除了擁有常規道路以外，還有專供集裝箱擺放的區域，重卡停車區域等等，無人駕駛清掃車需要對所有區域進行覆蓋式清掃，這就要求系統除了具有按道路行駛的自動駕駛能力，還需要具備非結構化道路行駛的能力。此外，港口需要清掃的面積較大，一次需要數小時，同時需要進行噴霧防塵等操作。

autowise.ai總結出威廉港的場景有以下特點：

部分清掃路面結構復雜不規則，無法設計離線車道線覆蓋。

路面障礙物多且無規律，堆積集裝箱會在道路上任意擺放，需要有較強的在線探索建圖和回退能力。

有連通性的多個大片區域，又需要根據探索后的建圖在線生成規則的訪問路徑提高清掃效率。

然而相比移動機器人的常規解決方案，具有專業戶外清掃功能的掃地車轉彎半徑較大，無法像室內掃地機一樣簡單地覆蓋路線。

各類型區域示意圖

針對這類清掃場景，autowise.ai部署了相應的解決方案：

先探索進行全局建圖，得到當天的路面結構以及可行駛區域。

針對建圖進行可行駛區域劃分，劃分出無連通性的大片區域、有連通性的多個大片區域，以及類似停車位的小片多邊形區域。

對于無連通性的大片區域和有連通性的多個大片區域，在線生成大轉彎半徑的車輛可執行的覆蓋清掃路徑。

對上述兩類以及類似停車位區域求解出的路徑進行串聯，在對應串聯路徑基礎上，生成更加可執行、安全、穩定的軌跡。依此進行初步清掃。

完成初步清掃任務后分析歷史剩余區域，對剩余區域進行補充清掃，解決初步清掃的剩余，進一步提高覆蓋清掃效果。

通過上述4步方案的依次執行以及對第4步的循環執行，在受限的大車輛轉彎半徑的約束下，規整掃大片區域提高初步覆蓋效率，同時循環覆蓋剩余零碎區域提高覆蓋比率。方案有效地完成了車輛對于復雜不規則場景的在線覆蓋清掃。

完成1230次測試，獲得全球首張自動駕駛清掃車牌照

autowise.ai CEO黃超告訴新智元，近日autowise.ai獲得了上海市自動駕駛推進小組(上海市經信委、交通委、公安局)頒發的上海市首張自動駕駛清掃車牌照，這也是全球第一張自動駕駛清掃車測試牌照。

上海無人駕駛示范區是中國境內首個無人駕駛示范區，該示范區標志著中國無人駕駛產業邁進一大步，消息一發布便受到世界矚目。在autowise.ai獲得無人駕駛清掃車牌照之前，共有三批企業獲得無人駕駛測試牌照，第一批為上汽和未來，第二批為寶馬，第三批為Momenta和圖森，—共5家企業獲得測試牌照。這一次autowise.ai和華為一起獲得了第四批無人駕駛測試牌照。

根據要求，獲得自動駕駛清掃車牌照需要在上海無人駕駛示范區內完成兩大項測試，一是常規測試，即按照一輛自動駕駛貨車的標準測試；二是自動駕駛清掃作業測試，即測試車輛在環衛清掃工作中的表現，包含貼邊清掃效率，清掃覆蓋面等等。

換言之，本次測試的內容相當于一輛自動駕駛貨車+清掃功能，也是國內外首次由官方機構對自動駕駛清掃功能表現進行測試，autowise.ai作為首個參與測試的公司，同時還協助制定了相關測試標準，比如，在貼邊清掃的過程中，整體的橫向誤差指標，以及對其他交通參與者的反應等等。

細分下來，整個測試包括11個大項目，41個場景，1230次測試，難度非常大。

黃超告訴新智元，測試的難度主要集中在以下幾個方面：

低成本傳感器

傳感器總價不超過20萬人民幣，是所有通過測試的車輛中成本最低的。融合多個低成本的、異構的傳感器用于高精度定位和感知。定位模塊不依賴昂貴的慣導、GNSS設備，通過使用車速姿態信息、磁力計、道路邊沿等特征完成多場景（比如城市道路、隧道、園區等）下的高精度定位。

其中，在隧道等信號屏蔽區域保持正常工作。對于感知而言，低成本的傳感器方案的數據存在精度低、過于稀疏、噪聲大等問題，但仍需要應對較復雜的交通流場景，因此對環境感知在時空維度上的精準建模和異構的傳感器數據融合技術有更高的要求。

車重、體積大

車重超過5噸，長度接近6米，是所有測試車輛中最重、體積最大的，這首先對控制層面提出較大的挑戰。通過算法層面上的設計，控制模塊實現厘米級的控制精度，完成精細貼邊清掃、繞行低矮障礙物（路邊擺放的三角錐、垃圾桶、自行車等）、精準自動泊車等環衛車定制化功能。

同時，“鬼探頭”等極端測試場景對大車的感知、決策和控制等模塊提出了更高的要求：要求感知模塊瞬間識別并估計動態屬性，要求決策模塊預測正確軌跡并做出最優判斷，要求控制模塊能剎車防撞。

車輛清掃表現

長距離貼邊清掃，誤差不得超過5cm。在城市道路保潔中，超過90%的路面垃圾都集中在道路的邊沿，因此清掃車作業要求嚴格貼邊清掃。不同場景（隧道、山上公園、園區）下不同的邊沿形態（蜿蜒、大曲率、低矮、斷斷續續等）對邊沿的檢測、定位、控制都提出了嚴峻的考驗。

Autowise.ai克服了上述重重技術難點，出色地完成了各項測試，并幫助發牌機構制定了清掃車的測試規程，用最大的車型、最低成本的傳感器配置、最快的通過速度完成了復雜困難的測試。

自動駕駛清掃車測試牌照的發放，是自動駕駛商業運營里程碑式的躍進。目前階段下，自動駕駛乘用車和自動駕駛貨運車輛達到實際的商業運營還需要相當長的時間。在區分了清掃車、貨運車、乘用車的自動駕駛測試牌照后，由于清掃作業低速、夜間等特性，有可能率先嘗試無人化測試和運營，從而逐步放開路權。正是因為這個原因，autowise.ai成為了首個進入無人駕駛半封閉常態運營測試區的企業。無人駕駛半封閉常態運營測試區位于上海國際汽車城，是國家批準成立的第一個無人駕駛半封閉測試區。

拿到全球首張自動駕駛清掃車牌照之后，黃超表示，這將有助于推進無人駕駛環衛的商業化落地。城市環衛清掃市場規模巨大，一個典型的二線城市每年的環衛清掃費用達到十億甚至數十億的水平，全國整體的道路清掃市場規模大約在兩三千億人民幣左右。而國外由于人力成本高和保潔標準的不同，市場規模則更大。

自動駕駛清掃商業化運營國內外多地開花

去年，autowise.ai組建中國第一支自動駕駛清掃車隊，車隊由上海浦東新區環保市容局、上海城建城市運營、autowise.ai共同研發試點，相較傳統清掃模式，智能環衛清掃車使得清掃車利用率較原先提升2-3倍，清掃效果上能實現5厘米內的精準貼邊清掃，實現清掃無死角。

融資方面，autowise.ai獲得了紅點中國獨家天使輪數千萬人民幣投資，以及啟迪控股、上海城建/隧道股份總額超過億元的戰略投資。

啟迪控股是國內最大科技園區運營商之一(清華/啟迪科技園)，并控股全國最大的民營環衛公司啟迪桑德集團，這為autowise.ai迅速鋪開無人駕駛環衛業務提供了獨一無二的商務渠道；上海城建/隧道股份負責上海超過90%的城市交通基礎設施運營維護。一線城市的市管道路（如高速、高架、隧道、大橋等）是行業中最復雜也是標準最高的細分市場。通過與上海城建/隧道股份的這一合作，autowise.ai成功拓展上海頭部市場，得到了持續優化技術所需要的真實運行場景，并開始獲取持續運營收入。

商業化落地方面，autowise.ai在國內多點開花，落地上海、北京、廈門、杭州、武漢、蘇州等一線及核心二線城市，獲得了包括上海迪士尼西公交樞紐、廈門仙岳公園、北京朝陽公園、上海嘉定國際汽車城、浦東濱江大道等多個收費例行清掃服務訂單，開始產生穩定現金流，這無疑是無人駕駛行業的重大突破。