仿人機器人，靈活度卻遠超人類，快到極致是種什么感覺？一起來體驗一下吧！

這款雙臂機器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX。在今年的2018 IROS（國際智能機器人與系統大會）上，憑借其手速和流暢的動作成功地吸引了大家的眼球。

1.“鋼鐵肌腱”

小智第一次看到LIMS2-AMBIDEX時，第一感覺就是動作和諧，要是給它安上下半身，就能以百米沖刺的速度沖出畫框！

LIMS2-AMBIDEX為什么這么快呢？這一切都要得益于LIMS2-AMBIDEX的設計。

一個大榔頭是很難揮動的，為此設計人員將整個機器人的驅動器都集中到了機器人的肩部，質量大致分布是單臂重量為6.8Kg，其中肩關節4.17Kg，其它關節2.63Kg。

這樣較好的減小了機械臂末端執行器的慣量，原本拿來揮動榔頭的勁兒拿來揮舞棍子，怎么能不快？為了驅動手臂，設計人員采用了肌腱驅動的設計方式，這項設計通過使用“線”和塑料等材料來模仿肌肉和肌腱實現對生物體四肢的仿生，其中的“線”就是一切運動的源頭,就像木偶借助細線一樣。

通常由這種技術驅動的機器人比使用由齒輪傳動器控制的剛性金屬或塑料肢體的傳統機器人運動的更加自然，也越接近與生物運動的原理。

2.肩部驅動器

肩部總共包括7個驅動器，橙紅黃區域分別為驅動肩關節的3個驅動器，藍色區域則集成了手肘和手腕關節的4個驅動器，這樣整個手臂的驅動器都排布在了肩關節，接下來就是通過傳動系統將驅動力傳送出去。

3.手肘部分的傳動結構

手肘部分只有一個俯仰自由度，通過”肌腱“（線）在肩部驅動器的驅動下實現俯仰運動。

4.手腕部分的傳動機構

為了使得機器人的手腕靈活轉動，LIMS2-AMBIDEX還設計了一個小巧的構件，通過這個構件可以使得整個機械臂在各個方向自由活動。