KUKA機器人焊接系統

主要包括

機器人系統

焊接系統

周邊設備

安全設備

其他附件組成

機器人系統包括機器人本體、機器人控制柜及示教盒組成。

機器人C4控制柜系統內部概覽

1.電源濾波器2.總開關3.CSP4.

控制系統PC機5.驅動電源（軸7和8的

驅動調節器選項）6.4至6號軸驅動調|

節器7.1至3號軸驅動調節器8.制

動濾波器9.CCU 10.SIB/SIB擴展

型11.保險元件12.蓄電池13.|

接線面板14.滾輪安裝組件（選項）

19.庫卡smartPAD

1接線板11CSP

2蓄電池12控制系統PC機

3保險元件Q313制動濾波器K2

4保險元件Q1314驅動電源KPPG1

5總開關15驅動調節器KSP T1

6內部風扇16驅動調節器KSPT2

7驅動調節器KSPT12 17 SIB/SIB擴展型

8驅動調節器KSPT11 18CCU

關節坐標系

ROBROOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。它可以根據世界坐標系說明機器人的位置。

在默認配置中，ROBROOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBROOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。

機器人的運動方式

KUKA機器人有PTP（點到點）、LIN（直線）、CIRC（圓弧）、樣條運動四種基本的運動方式。

3.4.11）點至點（PTP）運動方

式

機器人沿最快的軌道將

TCP、TCP引至目標點。一般情

…一P2況下最快的軌道并不是最短P1.

的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。

軌跡逼近

軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。當在運動指令之后跟著一個觸發預進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。

PTP運動時的軌跡逼近TCP離開可以準確到達

目標點的軌道，采用另一條更快的軌道。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP最早允許在此距離處離·P2開其原有軌道。

當發生軌跡逼近的PTP運

P3動時，軌跡曲線不可預見。P1而且，滑過點在軌道的哪一

側經過也無法預測。

尋位的原理：

當運行尋位語句時，尋位功能打開，當焊絲碰到工件時，RDC內部繼電器線圈得電，其對應的常開閉合，快速測量通道導通，并機器人記錄當時的空間坐標。當焊絲用同樣運動參數去接觸第二、第三工件時，機器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標，并且可以計算出實際位置相對于示教位置的偏移量，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準確找到焊縫。

尋位注意事項

（1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2）保證干伸長一致

（3）正確設置向量的起始點和查找點的位置（4）將查找距離、尋找速度、返回速度設為合適的值（5）查找完、修正后要將向量關閉，注意賦值的對象和位置

（6）修改點位置時，注意點上是否帶有向量（7）使用聯動時，注意base的選用，雙工位時注意base號的選擇

（8）搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關系

系統日常維護保養

一.日檢查及維護

1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。

2.焊接過程中檢視導電嘴是否磨損過大，是否需要更換。

3.氣體流量是否正常。

4.檢查平衡吊拉力是否足夠。

5.水循環系統工作是否正常。

6.每班交接時通過cal-tcp程序檢查TCP精度。

7.每60分鐘手動清理噴嘴內部的焊渣。