1. 絕對定位和相對定位區別？

答：相對定位是指在軸當前位置的基礎上正方向或負方向移動一段距離；絕對定位指的是當軸建立了絕對坐標系后，軸的每個位置都有固定的坐標，無論軸的當前位置值是多少，當軸指令了絕對運行指令后相同的坐標值，軸最終都定位到同一個位置。

2. 如何設置MC_MoveRelative方向運行？

答：將MC_MoveRelative指令中的“Distance”設置成負值就可以讓軸向負方向運行了。如下圖所示。

3. 為什么有時用戶在監控程序的時候看不到指令的完成位Done的為1？

答：帶有Execute管腳的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之間有下圖中描述的關系：

如上圖所示，如果"Execute"在命令執行完成之前設置為 FALSE，則"Done"的值僅在一個執行周期內為 TRUE。因此，如果用戶用|P|指令觸發帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個掃描周期內為1，因此在監控程序時看不到Done位為1。用戶可以通過在程序中添加指令用Done置位一個位來判斷，如下圖所示，用MC_MoveRelative為例進行說明。

4. 回原點已完成信號什么時候會丟失？

答：最常見的就是S7-1200 CPU重新上電后，回原點已完成信號會丟失，用戶需要重新啟動MC_Home指令。

? 通過"MC_Power"運動控制指令禁用軸

? 在自動模式和手動控制之間切換，也就是用戶使用控制面板和程序切換時會丟失回原點已完成信號

? 在啟動主動回原點時。 在成功完成回原點操作之后，軸回原點將再次可用。

? CPU 重新啟動后（RUN-STOP -> STOP-RUN)，包括CPU斷上電。

5. 什么時候需要執行回原點命令？

答：用戶需要使用MC_MoveAbsolute指令之前執行回原點指令。

6. 如果實際沒有原點開關和限位開關，可以使用絕對定位指令MC_MoveAbsolute嗎？

答：可以，用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，讓軸完成絕對坐標定位。然后就可以調用MC_MoveAbsolute指令進行絕對運動了。MC_Home指令的Mode 0 和Mode 1在MC_Home指令部分有詳細說明。

7. 用戶在實際執行回原點指令時，軸遇到原點開關沒有變化，直到運行到硬件限位開關停止報錯？

答：首先要測試原點開關是否起作用，也就是說當軸碰到原點開關時，原點開關的DI點的指示燈是否點亮。

可能的原因如下：

①尋找原點開關的速度過快，可以減小“逼近速度”和“參考速度”

②原點開關有效時間過短，可以設置DI點濾波時間，例如上圖原點開關是I0.4，則在“設備視圖”中減小I0.4的濾波時間，默認情況下DI的濾波時間是6.4millisec，用戶根據DI點有效時間選擇合適的濾波時間。

8. 為什么軸在執行主動回原點命令時，初始方向沒有找到原點，當需要碰到限位開關掉頭繼續尋找原點開關時并沒有掉頭，而是直接報錯停止軸，報錯原因是由于軸碰到了限位開關？

答：有幾種可能：

①用戶沒有使能“允許硬件限位開關處自動反轉”的選項。

②增大組態的加速度/減速度，因為軸在主動回原點期間到達硬件限位開關，軸將以組態的減速度減速（不是以緊急減速度），然后反向運行尋找原點開關。

③增大硬件限位開關和機械停止塊間的距離。如下圖所示，正常情況下，軸按照下圖的方式掉頭尋找原點開關：

如果硬件限位開關和機械停止塊間的過近，無論如何增大“減速度”，仍舊不能正常掉頭，如下圖所示：

則需要增大硬件限位開關和機械停止塊間的距離，為上圖中D。

9. S7-1200 CPU上電后軸的位置是多少？

答：S7-1200 CPU每次上電后軸的位置都是0，不會保留斷電前的位置值。