InvenSense公司的三軸陀螺儀MPU6050測試程序。IIC接口，51單片機驅動，LCD1602同步顯示。

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　　// MPU6050 IIC測試程序

　　// 使用單片機STC89C52

　　// 晶振：11.0592M

　　// 顯示：LCD1602

　　// 編譯環境 Keil uVision2

　　// 參考宏晶網站24c04通信程序

　　// 功能： 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據

　　// 時間：2013年3月1日

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　　#include 《REG52.H》

　　#include 《math.h》 //Keil library

　　#include 《stdio.h》 //Keil library

　　#include 《INTRINS.H》

　　typedef unsigned char uchar;

　　typedef unsigned short ushort;

　　typedef unsigned int uint;

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　　// 定義51單片機端口

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　　#define DataPort P0 //LCD1602數據端口

　　sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義

　　sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義

　　sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口

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　　// 定義MPU6050內部地址

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　　#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）

　　#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）

　　#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）

　　#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：

　　0x01（不自檢，2G，5Hz）

　　#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

　　#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

　　#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

　　#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

　　#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

　　#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

　　#define TEMP_OUT_H 0x41

　　#define TEMP_OUT_L 0x42

　　#define GYRO_XOUT_H 0x43

　　#define GYRO_XOUT_L 0x44

　　#define GYRO_YOUT_H 0x45

　　#define GYRO_YOUT_L 0x46

　　#define GYRO_ZOUT_H 0x47

　　#define GYRO_ZOUT_L 0x48

　　#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00（正常啟用）

　　#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器（默認數值0x68，只讀）

　　#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取

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　　//定義類型及變量

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　　uchar dis［4］; //顯示數字（-511至512）的字符數組

　　int dis_data; //變量

　　//int Temperature，Temp_h，Temp_l; //溫度及高低位數據

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　　//函數聲明

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　　void delay（unsigned int k）; //延時

　　//LCD相關函數

　　void InitLcd（）; //初始化

　　lcd1602

　　void lcd_printf（uchar *s，int temp_data）;

　　void WriteDataLCM（uchar dataW）; //LCD數據

　　void WriteCommandLCM（uchar CMD，uchar Attribc）; //LCD指令 void DisplayOneChar（uchar X，uchar Y，uchar DData）; //顯示一個字符 void DisplayListChar（uchar X，uchar Y，uchar *DData，L）; //顯示字符串 //MPU6050操作函數 void InitMPU6050（）; //初始化MPU6050

　　void Delay5us（）; void I2C_Start（）; void I2C_Stop（）;

　　void I2C_SendACK（bit ack）; bit I2C_RecvACK（）;

　　void I2C_SendByte（uchar dat）; uchar I2C_RecvByte（）; void I2C_ReadPage（）; void I2C_WritePage（）; void display_ACCEL_x（）; void display_ACCEL_y（）; void display_ACCEL_z（）;

　　uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address）; //讀取I2C數據 void Single_WriteI2C（uchar REG_Address，uchar REG_data）; //向I2C寫入數據

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　　//整數轉字符串

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　　void lcd_printf（uchar *s，int temp_data） { if（temp_data《0） { temp_data=-temp_data; *s=‘-’; } else *s=‘ ’; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余運算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余運算 *++s =temp_data+0x30; }

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　　//延時

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　　void delay（unsigned int k） { unsigned int i，j; for（i=0;i《k;i++）

　　{ for（j=0;j《121;j++）; } }

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　　//LCD1602初始化

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　　void InitLcd（） { WriteCommandLCM（0x38，1）; WriteCommandLCM（0x08，1）; WriteCommandLCM（0x01，1）; WriteCommandLCM（0x06，1）; WriteCommandLCM（0x0c，1）; DisplayOneChar（0，0，‘A’）; DisplayOneChar（0，1，‘G’）; }

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　　//LCD1602寫允許

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　　void WaitForEnable（void） { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_（）; LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）; while（DataPort&0x80）; LCM_EN=0; }

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　　//LCD1602寫入命令

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　　void WriteCommandLCM（uchar CMD，uchar Attribc） { if（Attribc）WaitForEnable（）; LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_（）; DataPort=CMD;_nop_（）; LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）;LCM_EN=0; }

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　　//LCD1602寫入數據

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　　void WriteDataLCM（uchar dataW） { WaitForEnable（）;

　　SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us（）; //延時 return CY; }

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　　//向I2C總線發送一個字節數據

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　　void I2C_SendByte（uchar dat） {

　　uchar i;

　　for （i=0; i《8; i++） //8位計數器 {

　　dat 《《= 1; //移出數據的最高位 SDA = CY; //送數據口 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us（）; //延時

　　SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us（）; //延時 }

　　I2C_RecvACK（）; }

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　　//從I2C總線接收一個字節數據

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　　uchar I2C_RecvByte（） {

　　uchar i;

　　uchar dat = 0;

　　SDA = 1; //使能內部上拉，準備讀取數據， for （i=0; i《8; i++） //8位計數器 {

　　dat 《《= 1;

　　SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us（）; //延時 dat |= SDA; //讀數據

　　SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us（）; //延時 }

　　return dat; }

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　　//向I2C設備寫入一個字節數據

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　　void Single_WriteI2C（uchar REG_Address，uchar REG_data）

　　{

　　I2C_Start（）; //起始信號

　　I2C_SendByte（SlaveAddress）; //發送設備地址+寫信號 I2C_SendByte（REG_Address）; //內部寄存器地址， I2C_SendByte（REG_data）; //內部寄存器數據， I2C_Stop（）; //發送停止信號 }

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　　//從I2C設備讀取一個字節數據

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　　uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address） { uchar REG_data; I2C_Start（）;

　　//起始信號 I2C_SendByte（SlaveAddress）;

　　//發送設備地址+寫信號 I2C_SendByte（REG_Address）; //發送存儲單元地址，從0開始 I2C_Start（）; //起始信號 I2C_SendByte（SlaveAddress+1）; //發送設備地址+讀信號 REG_data=I2C_RecvByte（）; //讀出寄存器數據 I2C_SendACK（1）; //接收應答信號 I2C_Stop（）; //停止信號 return REG_data; }

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　　//初始化MPU6050

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　　void InitMPU6050（） { Single_WriteI2C（PWR_MGMT_1， 0x00）; //解除休眠狀態 Single_WriteI2C（SMPLRT_DIV， 0x07）; Single_WriteI2C（CONFIG， 0x06）; Single_WriteI2C（GYRO_CONFIG， 0x18）; Single_WriteI2C（ACCEL_CONFIG， 0x01）; }

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　　//合成數據

　　//************************************** int GetData（uchar REG_Address） { char H，L; H=Single_ReadI2C（REG_Address）; L=Single_ReadI2C（REG_Address+1）; return （H《《8）+L; //合成數據 }

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　　//在1602上顯示10位數據

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　　void Display10BitData（int value，uchar x，uchar y） { value/=64; //轉換為10位數據 lcd_printf（dis， value）; //轉換數據顯示 DisplayListChar（x，y，dis，4）; //啟始列，行，顯示數組，顯示長度 }

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　　//顯示溫度

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　　//void display_temp（） //{

　　// Temp_h=Single_ReadI2C（TEMP_OUT_H）; //讀取溫度 // Temp_l=Single_ReadI2C（TEMP_OUT_L）; //讀取溫度 // Temperature=Temp_h《《8|Temp_l; //合成溫度

　　// Temperature = 35+ （（double） （Temperature + 13200）） / 280; // 計算出溫度 // lcd_printf（dis，Temperature）; //轉換數據顯示

　　// DisplayListChar（11，1，dis，4）; //啟始列，行，顯示數組，顯示位數 //}

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　　//主程序

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　　void main（） { delay（500）; //上電延時 InitLcd（）; //液晶初始化 InitMPU6050（）; //初始化MPU6050 delay（150）; while（1） { Display10BitData（GetData（ACCEL_XOUT_H），2，0）; //顯示X軸加速度 Display10BitData（GetData（ACCEL_YOUT_H），7，0）; //顯示Y軸加速度 Display10BitData（GetData（ACCEL_ZOUT_H），12，0）; //顯示Z軸加速度 Display10BitData（GetData（GYRO_XOUT_H），2，1）; //顯示X軸角速度 Display10BitData（GetData（GYRO_YOUT_H），7，1）; //顯示Y軸角速度 Display10BitData（GetData（GYRO_ZOUT_H），12，1）; //顯示Z軸角速度 delay（500）; } }