HC-SR04 超聲波測距模塊可提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。

　　基本工作原理：

　?。?）采用 IO 口 TRIG 觸發測距，給最少 10us 的高電平信呈。

　?。?）模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；

　　（3）有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=（高電平時間*聲速（340M/S））/2;

　　2.實物圖：

　　如右圖接線，VCC 供 5V

　　電源， GND 為地線，

　　TRIG 觸發控制信號輸入，ECHO 回響信號輸出等四個接口端。

　　3、電氣參數：

　　4、超聲波時序圖：

　　以上時序圖表明你只需要提供一個 10uS 以上脈沖觸發信號，該模塊內部將發出 8 個 40kHz 周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距離=高電平時間*聲速（340M/S）/2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止發射信號對回響信號的影響。

　　注：1、此模塊不宜帶電連接，若要帶電連接，則先讓模塊的 GND 端先連接，否則會影響模塊的正常工作。

　　2、測距時，被測物體的面積不少于 0.5 平方米且平面盡量要求平整，否則影響測量的結果

　　5、實物規格：

　　下面是自編自寫的測試代碼：

　　#！ /usr/bin/python

　　# -*- coding:utf-8 -*-

　　import RPi.GPIO as GPIO

　　import time

　　def checkdist（）：

　　#發出觸發信號

　　GPIO.output（22，GPIO.HIGH）

　　#保持10us以上（我選擇15us）

　　time.sleep（0.000015）

　　GPIO.output（22，GPIO.LOW）

　　while not GPIO.input（23）：

　　pass

　　#發現高電平時開時計時

　　t1 = time.time（）

　　while GPIO.input（23）：

　　pass

　　#高電平結束停止計時

　　t2 = time.time（）

　　#返回距離，單位為米

　　return （t2-t1）*340/2

　　GPIO.setmode（GPIO.BCM）

　　#第15號針，GPIO22

　　GPIO.setup（22，GPIO.OUT，initial=GPIO.LOW）

　　#第16號針，GPIO23

　　GPIO.setup（23，GPIO.IN）

　　time.sleep（2）

　　try：

　　while True：

　　print ‘Distance： %0.2f m’ %checkdist（）

　　time.sleep（3）

　　except KeyboardInterrupt：

　　GPIO.cleanup（）

　　［color=rgb（51， 102， 153） ！important］復制代碼

　　該程序每3秒測試一次距離，用ctrl+c停止。

　　經測試，該模塊測試較為準確，特別是測試物體表面平整時效果更好。

　?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］

　?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］

　　［color=rgb（51， 102， 153） ！important］

　　［color=rgb（51， 102， 153） ！important］

　　［color=rgb（51， 102， 153） ！important］

　?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］

　　［color=rgb（51， 102， 153） ！important］

　?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］

　?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］