PID控制是一個二階線性控制器

　　定義：通過調整比例、積分和微分三項參數，使得大多數的工業控制系統獲得良好的閉環控制性能。

　　優點

　　a. 技術成熟

　　b. 易被人們熟悉和掌握

　　c. 不需要建立數學模型

　　d. 控制效果好

　　e. 魯棒性

　　通常依據控制器輸出與執行機構的對應關系，將基本數字PID算法分為位置式PID和增量式PID兩種。

　　（1）數字PID位置型控制算法：

　　由于計算機輸出的u（k）可直接控制執行機構（如閥門），u（k）的值和執行機構的位置（如閥門開度）是一一對應的，因此通常稱該公式為位置式PID控制算法。

　　缺點：每次輸出均與過去的狀態有關，計算時要對e（k）進行累加，計算機運算工作量大。

　　（2）數字PID增量型控制算法：

　　

? ? ? ? 執行機構需要的是控制量的增量（例如驅動步進電機）時，數字控制器的輸出只是控制量的增量，該公式稱為增量式PID控制算法。

　　沒有本質區別，就是數字pid的兩種不同 表示形式而已，在計算一些題目時，根據題的具體內容選擇適合的方法，

　　位置型需要歷次的偏差信號，而增量型只需一個增量信號即可。位置型計算繁瑣，保存E占用很多內存，控制不方便。

　　增量型誤動作小，易于實現手動/自動的無擾動切換，不產生積分失控。但是缺點在于積分截斷效應大，溢出影響大。

　　區別：

　　（1）位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;而增量式PID的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大;

　　（2 ）增量式PID控制輸出的是控制量增量，并無積分作用，因此該方法適用于執行機構帶積分部件的對象，如步進電機等，而位置式PID適用于執行機構不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。

　　（3 ）由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。

　　位置型PID優點： 增量型PID優點：

　　（1）由于計算機輸出增量，所以誤動作影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉;

　　（2 ）增量設計只與本次的偏差值有關，與閥門原來的位置無關，因而增量算法易于實現手動/自動無擾動切換。

　　（3 ）不產生積分失控，所以容易獲得較好的調節品質。

　　增量控制缺點：

　　（1）積分截斷效應大，有靜態誤差;

　　（2 ）溢出的影響大。因此，應該根據被控對象的實際情況加以選擇。