arm實驗報告——步進電機

步進電機控制實驗

一、實驗?zāi)康?/h2>
1、學(xué)習(xí)步進電機驅(qū)動原理;

2、掌握通過CPU控制步進電機的方法。

二、實驗內(nèi)容

1、了解步進電機的運行控制;

2、了解步進電機運行速度的控制方法;

3、了解步進電機運行方向的控制方法。

三、實驗設(shè)備DM2410B十實驗系統(tǒng);PC機;JTTAG仿真器;串口線。

2、軟件：

PC機操作系統(tǒng)（WINDOWS 2000）;

ARM Developer Suite v1.2;

Multi-ICE V2.2.5;

DNW 2410（或超級終端）。

程序解析：

本實驗系統(tǒng)使用5302410的工/0口的GPF的0， 4， 5， 6四個端口。對應(yīng)的驅(qū)動如下：

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// GPF4 GPF0 GPF5 GPF6

//A 1 0 0 0

//AB 1 1 0 0

//B 0 1 0 0

//BC 0 1 1 0

//C 0 0 1 0

//CD 0 0 1 1

//D 0 0 0 1

//DA 1 0 0 1

/////////////////////////////////////////////////////////////////

下面的程序段是對各步驅(qū)動的設(shè)置：

void Avoid）

{

rGPFDAT= rGPFDAT|0x10;//GPF4=1

rGPFDAT= rGPFDAT&0xfe;//GPF0=0

rGPFDAT= rGPFDAT&0xdf;//GPF5=0

rGPFDAT= rGPFDAT&0xbf;//GPF6=0

}

void B（vvid）

{

rGPFDAT=rGPFDATI0xef;//GPF4=0

rGPFDAT=rGPFDAT|0x1;//GPF0=1

rGPFDAT=rGPFDAT&0xdf;//GPF5=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xbf;//GPF6=0

}

void C（void）

{

rGPFDAT=rGPFDAT&0xfe;//GPF0=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xef;//GPF4=0

rGPFDAT=rGPFDAT|0x0;//GPF5=1

rGPFDAT=rGPFDAT&Oxbf;//GPF6=0

}

void D（void）

{

rGPFDAT=rGPFDAT&0xfe;//GPF0=0

rGPFDAT=rGPPDAT&0xef;//GPF4=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xdf;//GPF5=0

rGPFDAT=rGPFDAT|0x40://GPF6=1

void AB（void）

{

rGPFDAT=rGPFDATI0x10;//GPF4=1

rGPFDAT=rGPFDATI0x1;//GPF0=1

rGPFDAT=rGPPDAT&0xdf;//GPF5=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xbf;//GPF6=0

}

void BC（void）

{

rGPFDAT=rGPFDAT&0xef;//GPF4=0

rGPFDAT=rGPFDATI0x1;//GPF0=1

rGPFDAT=rGPFDATI0x20;//GPF5=1

rGPFDAT=rGPFDAT&Oxbf://GPF6=0

}

Void BC（void）

{

rGPFDAT=rGPFDAT&0xfe;//GPF4=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xef; //GPF0=1

rGPFDAT=rGPFDAT|0x20;//GPF5=1

rGPFDAT=rGPFDAT|0x40;//GPF6=0

}

void DA（void）

{

rGPFDAT=rGPFDATI0x10;//GPF4=l

rGPFDAT=rGPFDAT&0xfe;//GPF0=0

rGPFDAT=rGPFDAT&0xdf;//GPF5=1

rGPFDAT=rGPFDAT|0x40;//GPF6=l

}

下面的程序段通過調(diào)用上面的函數(shù)實現(xiàn)8拍的驅(qū)動：

void Moter_ Test（void）

{int z，i，j=7;

int begin，end，direction，x;//direction麥示轉(zhuǎn)向左句

int time=20;1/time表示延遲時間，決定速度

Step_Ini t （） ; //保護步進電機與驅(qū)動電路

//GPFOW GPF0 ［1:0］二01:Output

//GPFOW GPF4 ［1:0］二01:Output

// GPFOW GFF5 ［1:01=01:Output

//GPFOW CPF6 ［1:0］=01:Output

rGPFCON=INkrGPF07N&Oxd5fd;

rGPFCON=rGPFCGNI0x1501;

Uart Printf（“nINPUT DELAY TIME ：1一1000：”

time=Uart_GetIntNum（）;

Uart Printf（“nINPUTDERECTION:I/0：”

direction=Uart _GetIntNum（）;

if （direction=1）

（

begin=1;

end=8;

x=1;

）

else

begin=8

end=1;

x=1：

Uart_ Printf（“nPRESSANY KEY功STOP.”）;

wh ile（！Uart_GetKey（））//被PC機上的任意鍵停止

{

i=begin;

while（！（i=end+x））//是否完成一個相位循環(huán)

{

Step_8（i）;

Delay（time）;

i=i十x;

}

Step_Init（）;//保護步進電機與驅(qū)動電路

Uart_ Printf（“nTEST FINISHED??！”）;

}

//*********************************************

//功能：step_8

//名稱：確定各拍的相位

//參數(shù)：s

//返回值：void

//**********************************************

void Step_8（int s）//4褶8者

［switch（s）

case（1）：A（）; break;

case（2）：AB（）;break;

case（3）：B（）; break;

case（4）：BC（）;break;

case（5）：C（）; break;

case（6）：CD（）;break;

case（7）：D（）; break;

case（8）：DA（）;break;

注意：不同于使用專用驅(qū)動芯片驅(qū)動步進電機，我們?yōu)榱搜菔掘?qū)動步驟采用了通用驅(qū)動芯片L293D，同時驅(qū)動的CPU引腳是復(fù)用的。這樣存在一個問題：當(dāng)步進電機不處在驅(qū)動狀態(tài)時有可能在某一個相位長時間加上驅(qū)動電流，因為步進電機沒有旋轉(zhuǎn)，阻抗極小，非常容易損壞驅(qū)動電路和步進電機。為此，我們在擴展板上設(shè)置了步進電機控制開關(guān)，進行其它實驗時應(yīng)確保開關(guān)處在。FF的位置，僅當(dāng)驅(qū)動步進電機的程序運行后才可撥至ON的位置。

四、實驗步驟

1、仔細閱讀實驗說明部分，熟悉步進電機的原理及驅(qū)動機制;

2、將實驗系統(tǒng)光盤中“ADS實驗指導(dǎo)步進電機驅(qū)動實驗”目錄拷貝到本地硬盤，用ADS組件中的CodeWarrior for ARM Developer Suite S具軟件打開其中的MOTER.mcp T -程文件。用實驗一中的方法選用相對地址中的：cat. scf文件;

3、在DebugRel目標路徑下編譯源文件。（詳見實驗一），分析并熟悉程序。

4、按實驗二的方法正確連接硬件并打開”Multi-ICE Server“和”AXDDebugger”對CPU進行初始化，導(dǎo)入本地硬盤上“ADS實驗指導(dǎo)步進電機驅(qū)動實驗”中“MOTERDatalDehugRellmoter.axf“文件或光盤上的實驗項目文件。（詳見實驗一）;

5、打開DNW2410. exe并建立PC機與實驗系統(tǒng)的連接（見實驗二）。運行程序并根據(jù)DNW241D.exe串口終端提示進行操作。運行中首先輸入延遲時間以決定旋轉(zhuǎn)時間，然后輸入數(shù)字1或0決定旋轉(zhuǎn)方向。實驗中的運行界面如圖14-7：