硬石F4開發板簡介及步進電機實驗

YS-F4Pro 開發板是硬石團隊研發的針對STM32F407芯片的綜合性實驗測試平臺，開發板幾乎囊括了芯片所有的外設，該開發板主要是針對電機控制而設計，板子上集成了步進電機接口、編碼器接口、無刷電機接口、以及為方便工業控制而專門預留的AD采集接口和強大的輸入輸出接口等；另外，還板子上還集成了多種通信接口，比如：RS232接口、RS485接口、CAN接口、USB接口、以太網接口等。借用官網的圖片，我們可以初步領略一下這款板子的強大功能：

該板子的通用輸入輸出部分、步進電機接口，均采用了光耦隔離，可以很方便的適應各種應用場景，電源部分，也采用了共模電感和CBB電容，搭建了一個小心的濾波器，增強了電源的抗干擾能力。

另外，硬石團隊還針對該板子，做了一個多功能的上位機軟件，為客戶做實驗提供了很大的便利。

限于篇幅，基本的介紹就不多說了，感興趣的小伙伴們可以去硬石論壇查找相關資料，今天筆者還是跟大家來一起，按照硬石提供的資料，來做個步進電機的實驗吧。以《YSF4_HAL_MOTOR-105. 基于232或485的57&42步進電機旋轉控制實現》這個實驗為例，我們來體驗一下硬石這款板子的強大功能吧。

根據這個例程的說明，我們找到板子上的“步進電機接口1”：

然后根據背面的絲印，將PUL+、PUL-、DIR+、DIR-四根線（EN+、EN-兩根線暫時用不上，所以本例中不接）分別連接到步進電機驅動器對應的接口上：

接下來，把電機的動力線和驅動器的電源線也接上，本例中筆者給驅動器的供電采用的是直流24V。硬石控制板跟步進電機驅動器的最終接線效果，如下圖所示：

電機部分的線連接好后，我們把硬石開發板的電源線插上，然后把下載線插上，接下來，我們需要找到硬石的例程源碼，由于MDK版本的源碼編譯比較慢，筆者這里采用的是IAR的源碼：

打開源碼后，我先在“bsp_usartx_RS485.h”文件中修改一下通信接口為RS232，并進行編譯，編譯完成后，將程序下載到開發板中：

然后，根據例程說明，我們將驅動器的細分設置跟程序對應起來：

接下來，我們就需要打開硬石上位機軟件，在這之前，我們先在我們的計算機的“設備管理器中”找到對應的COM口（不同計算機的COM口編號不完全一樣，筆者這里COM口比較多，本例中使用的是COM7）：

串口通信部分的硬件連接如下圖所示：

然后，我們打開硬石上位機軟件，將串口號選擇為COM7，波特率115200，數據位為8，校驗位為none，停止位為1位，跟程序中對應起來，然后按下板子上的復位按鍵：

然后根據上位機軟件中的提示，我們一步步設置，這里需要注意的是，在設置轉動速度和轉動圈數的時候，一定要加一個回車鍵，否則會程序無響應，筆者就犯了這樣的錯誤，沒加回車鍵，結果發了數據沒有任何返回，還以為程序死機了：

在以上參數設置完畢后，我們就可以看到電機轉起來了，雖然說，直接跑例程看起來很簡單，可是，如果從頭到尾都要自己來寫的話，可不是那么容易的事情，還是得費不少時間的，冰凍三尺非一日之寒，唯有老老實實從頭到尾開始去學，才能真正掌握電機控制的真諦！

最后，特別感謝云漢社區提供的這次試用，讓我能有機會接觸到硬石的開發板，學習到更多電機相關的知識。