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Linux視頻設(shè)備驅(qū)動常用控制命令使用說明
設(shè)置視頻設(shè)備屬性通過ioctl來進(jìn)行設(shè)置，ioctl有三個參數(shù)，分別是fd， cmd，和parameter，表示設(shè)備描述符，控制命令和控制命令參數(shù)。
1. 控制命令VIDIOC_QUERYCAP
功能： 查詢設(shè)備驅(qū)動的功能 ;
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的能力描述類型struct v4l2_capability;
struct v4l2_capability {
__u8 driver［16］; /* i.e. “bttv” */ //驅(qū)動名稱，
__u8 card［32］; /* i.e. “Hauppauge WinTV” */ //
__u8 bus_info［32］; /* “PCI：” + pci_name（pci_dev） */ //PCI總線信息
__u32 version; /* should use KERNEL_VERSION（） */
__u32 capabilities; /* Device capabilities */ //設(shè)備能力
__u32 reserved［4］;
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;
函數(shù)執(zhí)行成功后，struct v4l2_capability 結(jié)構(gòu)體變量中的返回當(dāng)前視頻設(shè)備所支持的功能;
例如支持視頻捕獲功能V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE、 V4L2_CAP_STREAMING等。
使用舉例：
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_capability cap;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QUERYCAP， &cap）;
if（iret 《 0）{
printf（“get vidieo capability error，error code： %d \n”， errno）;
return ;
}
------------------------------------------------------------------------------------------------------
執(zhí)行完VIDIOC_QUERYCAP命令后，cap變量中包含了該視頻設(shè)備的能力信息，程序中通過檢查cap中的設(shè)備能力信息來判斷設(shè)備是否支持某項功能。
2. 控制命令 VIDIOC_ENUM_FMT
功能： 獲取當(dāng)前視頻設(shè)備支持的視頻格式 。
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻格式描述符類型 struct v4l2_fmtdesc
struct v4l2_fmtdesc {
__u32 index; /* Format number */
enum v4l2_buf_type type; /* buffer type */
__u32 flags;
__u8 description［32］; /* Description string */
__u32 pixelformat; /* Format fourcc */
__u32 reserved［4］;
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;
struct v4l2_fmtdesc 結(jié)構(gòu)體中的 .pixelformat和 .description 成員返回當(dāng)前視頻設(shè)備所支持的視頻格式;
使用舉例：
-------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_fmtdesc fmt;
memset（&fmt， 0， sizeof（fmt））;
fmt.index = 0;
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while （（ret = ioctl（dev， VIDIOC_ENUM_FMT， &fmt）） == 0）
{
fmt.index++;
printf（“{ pixelformat = ‘’%c%c%c%c‘’， description = ‘’%s‘’ }\n”，
fmt.pixelformat & 0xFF， （fmt.pixelformat 》》 8） & 0xFF， （fmt.pixelformat 》》 16） & 0xFF，
（fmt.pixelformat 》》 24） & 0xFF， fmt.description）;
}
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. 控制命令VIDIOC_S_FMT
功能： 設(shè)置視頻設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)格式，例如設(shè)置視頻圖像數(shù)據(jù)的長、寬，圖像格式（JPEG、YUYV格式）;
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻數(shù)據(jù)格式類型 struct v4l2_format;
struct v4l2_format {
enum v4l2_buf_type type; //數(shù)據(jù)流類型，必須永遠(yuǎn)是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union {
struct v4l2_pix_format pix; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */
struct v4l2_window win; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */
struct v4l2_vbi_format vbi; /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */
__u8 raw_data［200］; /* user-defined */
} fmt;
};
struct v4l2_pix_format {
__u32 width; // 寬，必須是16的倍數(shù)
__u32 height; // 高，必須是16的倍數(shù)
__u32 pixelformat; // 視頻數(shù)據(jù)存儲類型，例如是YUV4：2：2還是RGB
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;
使用舉例：
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_format tv4l2_format;
tv4l2_format.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tv4l2_format.fmt.pix.width = img_width;
tv4l2_format.fmt.pix.height = img_height;
tv4l2_format.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
tv4l2_format.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_S_FMT， &tv4l2_format）;
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
注意：如果該視頻設(shè)備驅(qū)動不支持你所設(shè)定的圖像格式，視頻驅(qū)動會重新修改struct v4l2_format結(jié)構(gòu)體變量的值為該視頻設(shè)備所支持的圖像格式，所以在程序設(shè)計中，設(shè)定完所
有的視頻格式后，要獲取實際的視頻格式，要重新讀取 struct v4l2_format結(jié)構(gòu)體變量。
使用VIDIOC_G_FMT設(shè)置視頻設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)格式，VIDIOC_TRY_FMT驗證視頻設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)格式。
4. 控制命令VIDIOC_REQBUFS
功能： 請求V4L2驅(qū)動分配視頻緩沖區(qū)（申請V4L2視頻驅(qū)動分配內(nèi)存），V4L2是視頻設(shè)備的驅(qū)動層，位于內(nèi)核空間，所以通過VIDIOC_REQBUFS控制命令字申請的內(nèi)存位于內(nèi)核空間，應(yīng)
用程序不能直接訪問，需要通過調(diào)用mmap內(nèi)存映射函數(shù)把內(nèi)核空間內(nèi)存映射到用戶空間后，應(yīng)用程序通過訪問用戶空間地址來訪問內(nèi)核空間。
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的申請緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體類型struct v4l2_requestbuffers;
struct v4l2_requestbuffers {
u32 count; //緩存數(shù)量，也就是說在緩存隊列里保持多少張照片
enum v4l2_buf_type type; //數(shù)據(jù)流類型，必須永遠(yuǎn)是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enum v4l2_memory memory; //V4L2_MEMORY_MMAP或V4L2_MEMORY_USERPTR
u32 reserved［2］;
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0，V4L2驅(qū)動層分配好了視頻緩沖區(qū);
使用舉例：
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_requestbuffers tV4L2_reqbuf;
memset（&tV4L2_reqbuf， 0， sizeof（struct v4l2_requestbuffers ））;
tV4L2_reqbuf.count = 1; //申請緩沖區(qū)的個數(shù)
tV4L2_reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tV4L2_reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; //mmap方式
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_REQBUFS， &tV4L2_reqbuf）;
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
注意：VIDIOC_REQBUFS會修改tV4L2_reqbuf的count值，tV4L2_reqbuf的count值返回實際申請成功的視頻緩沖區(qū)數(shù)目;
5. 控制命令VIDIOC_QUERYBUF
功能： 查詢已經(jīng)分配的V4L2的視頻緩沖區(qū)的相關(guān)信息，包括視頻緩沖區(qū)的使用狀態(tài)、在內(nèi)核空間的偏移地址、緩沖區(qū)長度等。在應(yīng)用程序設(shè)計中通過調(diào) VIDIOC_QUERYBUF來獲取內(nèi)
核空間的視頻緩沖區(qū)信息，然后調(diào)用函數(shù)mmap把內(nèi)核空間地址映射到用戶空間，這樣應(yīng)用程序才能夠訪問位于內(nèi)核空間的視頻緩沖區(qū)。
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型 struct v4l2_buffer;
struct v4l2_buffer {
__u32 index;
enum v4l2_buf_type type;
__u32 bytesused;
__u32 flags;
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp;
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence;
/* memory location */
enum v4l2_memory memory;
union {
__u32 offset;
unsigned long userptr;
} m;
__u32 length;
__u32 input;
__u32 reserved;
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;
struct v4l2_buffer結(jié)構(gòu)體變量中保存了指令的緩沖區(qū)的相關(guān)信息;一般情況下，應(yīng)用程序中調(diào)用VIDIOC_QUERYBUF取得了內(nèi)核緩沖區(qū)信息后，緊接著調(diào)用mmap函數(shù)把內(nèi)核空間地址
映射到用戶空間，方便用戶空間應(yīng)用程序的訪問。
使用舉例：
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_buffer tV4L2buf;
memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;
tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
tV4L2buf.index = i; // 要獲取內(nèi)核視頻緩沖區(qū)的信息編號
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QUERYBUF， &tV4L2buf）;
// 把內(nèi)核空間緩沖區(qū)映射到用戶空間緩沖區(qū)
AppBufLength = tV4L2buf.length;
AppBufStartAddr = mmap（ NULL， /* start anywhere */
tV4L2buf.length，
PROT_READ | PROT_WRITE， /* access privilege */
MAP_SHARED， /* recommended */
fd_usbcam，
tV4L2buf.m.offset）;
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
上述代碼在通過調(diào)用VIDIOC_QUERYBUF取得內(nèi)核空間的緩沖區(qū)信息后，接著調(diào)用mmap函數(shù)把內(nèi)核空間緩沖區(qū)映射到用戶空間;
6. 控制命令VIDIOC_QBUF
功能： 投放一個空的視頻緩沖區(qū)到視頻緩沖區(qū)輸入隊列中 ;
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型 struct v4l2_buffer;
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;
函數(shù)執(zhí)行成功后，指令（指定）的視頻緩沖區(qū)進(jìn)入視頻輸入隊列，在啟動視頻設(shè)備拍攝圖像時，相應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)被保存到視頻輸入隊列相應(yīng)的視頻緩沖區(qū)中。
使用舉例：
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_buffer tV4L2buf;
memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;
tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
tV4L2buf.index = i; //指令（指定）要投放到視頻輸入隊列中的內(nèi)核空間視頻緩沖區(qū)的編號;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QBUF， &tV4L2buf）;
-------------------------------------------------------------------------------------------------------
7. 控制命令VIDIOC_DQBUF
功能： 從視頻緩沖區(qū)的輸出隊列中取得一個已經(jīng)保存有一幀視頻數(shù)據(jù)的視頻緩沖區(qū);
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型 struct v4l2_buffer;
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，相應(yīng)的內(nèi)核視頻緩沖區(qū)中保存有當(dāng)前拍攝到的視頻數(shù)據(jù)，應(yīng)用程序可以通過訪問用戶空間來讀取該視頻數(shù)據(jù)。（前面
已經(jīng)通過調(diào)用函數(shù) mmap做了用戶空間和內(nèi)核空間的內(nèi)存映射）。
使用舉例：
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct v4l2_buffer tV4L2buf;
memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;
tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_DQBUF， &tV4L2buf）;
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說明： VIDIOC_DQBUF命令結(jié)果， 使從隊列刪除的緩沖幀信息傳給了此tVL2buf。
V4L2_buffer結(jié)構(gòu)體的作用就相當(dāng)于申請的緩沖幀的代理，找緩沖幀的都要先問問它，通過它來聯(lián)系緩沖幀，起了中間橋梁的作用。
8. 控制命令VIDIOC_STREAMON
功能： 啟動視頻采集命令，應(yīng)用程序調(diào)用VIDIOC_STREAMON啟動視頻采集命令后，視頻設(shè)備驅(qū)動程序開始采集視頻數(shù)據(jù)，并把采集到的視頻數(shù)據(jù)保存到視頻驅(qū)動的視頻緩沖區(qū)中。
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻緩沖區(qū)類型 enum v4l2_buf_type ;
enum v4l2_buf_type {
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE = 1，
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT = 2，
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY = 3，
V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE = 4，
V4L2_BUF_TYPE_VBI_OUTPUT = 5，
V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE = 6，
V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_OUTPUT = 7，
#if 1
/* Experimental */
V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT_OVERLAY = 8，
#endif
V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE = 0x80，
};
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，視頻設(shè)備驅(qū)動程序開始采集視頻數(shù)據(jù)，此時應(yīng)用程序一般通過調(diào)用select函數(shù)來判斷一幀視頻數(shù)據(jù)是否采集完成，
當(dāng)視頻設(shè)備驅(qū)動完成一幀視頻數(shù)據(jù)采集并保存到視頻緩沖區(qū)中時，select函數(shù)返回，應(yīng)用程序接著可以讀取視頻數(shù)據(jù);否則select函數(shù)阻塞直到視頻數(shù)據(jù)采集完成。 Select函數(shù)的
使用請讀者參考相關(guān)資料。
使用舉例：
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enum v4l2_buf_type v4l2type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fd_set fds ;
struct timeval tv;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_STREAMON， &v4l2type）;
FD_ZERO（&fds）;
FD_SET（fd_usbcam， &fds）;
tv.tv_sec = 2; /* Timeout. */
tv.tv_usec = 0;
iret = select（fd_usbcam+ 1， &fds， NULL， NULL， &tv）;
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9. 控制命令VIDIOC_STREAMOFF
功能： 停止視頻采集命令，應(yīng)用程序調(diào)用VIDIOC_ STREAMOFF停止視頻采集命令后，視頻設(shè)備驅(qū)動程序不在采集視頻數(shù)據(jù)。
參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻緩沖區(qū)類型 enum v4l2_buf_type;
返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，視頻設(shè)備停止采集視頻數(shù)據(jù)。
使用舉例：
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
enum v4l2_buf_type v4l2type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_STREAMOFF， &v4l2type）;
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10. 控制命令VIDIOC_QUERYSTD
功能：在亞洲，一般使用PAL（720X576）制式的攝像頭，而歐洲一般使用NTSC（720X480），使用VIDIOC_QUERYSTD來檢測：
參數(shù)說明：
返回值說明：
typedef __u64 v4l2_std_id;
使用舉例：
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v4l2_std_id std;
do{
ret= ioctl（fd， VIDIOC_QUERYSTD， &std）;
} while（ret== -1 && errno== EAGAIN）;
switch（std） {
caseV4L2_STD_NTSC：
//……
caseV4L2_STD_PAL：
//……
}
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以上就是Linux 視頻設(shè)備驅(qū)動V4L2最常用的控制命令使用說明，通過使用以上控制命令，可以完成一幅視頻數(shù)據(jù)的采集過程。
V4L2更多的控制命令使用說明請參考：http://v4l2spec.bytesex.org/spec/book1.htm
下面是damo程序（經(jīng)過實際驗證，修改了網(wǎng)上的例程的錯誤）
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#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define CAMERA_DEVICE “/dev/video0”
#define CAPTURE_FILE “frame.jpg”
#define VIDEO_WIDTH 640
#define VIDEO_HEIGHT 480
#define VIDEO_FORMAT V4L2_PIX_FMT_YUYV
#define BUFFER_COUNT 4
typedef struct VideoBuffer {
void *start;
size_t length;
} VideoBuffer;
VideoBuffer framebuf［BUFFER_COUNT］; //修改了錯誤，2012-5.21
int main（）
{
int i， ret;
// 打開設(shè)備
int fd;
fd = open（CAMERA_DEVICE， O_RDWR， 0）;
if （fd 《 0） {
printf（“Open %s failed\n”， CAMERA_DEVICE）;
return -1;
}
// 獲取驅(qū)動信息
struct v4l2_capability cap;
ret = ioctl（fd， VIDIOC_QUERYCAP， &cap）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_QUERYCAP failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// Print capability infomations
printf（“Capability Informations：\n”）;
printf（“ driver： %s\n”， cap.driver）;
printf（“ card： %s\n”， cap.card）;
printf（“ bus_info： %s\n”， cap.bus_info）;
printf（“ version： %08X\n”， cap.version）;
printf（“ capabilities： %08X\n”， cap.capabilities）;
// 設(shè)置視頻格式
struct v4l2_format fmt;
memset（&fmt， 0， sizeof（fmt））;
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = VIDEO_WIDTH;
fmt.fmt.pix.height = VIDEO_HEIGHT;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
ret = ioctl（fd， VIDIOC_S_FMT， &fmt）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_S_FMT failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// 獲取視頻格式
ret = ioctl（fd， VIDIOC_G_FMT， &fmt）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_G_FMT failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// Print Stream Format
printf（“Stream Format Informations：\n”）;
printf（“ type： %d\n”， fmt.type）;
printf（“ width： %d\n”， fmt.fmt.pix.width）;
printf（“ height： %d\n”， fmt.fmt.pix.height）;
char fmtstr［8］;
memset（fmtstr， 0， 8）;
memcpy（fmtstr， &fmt.fmt.pix.pixelformat， 4）;
printf（“ pixelformat： %s\n”， fmtstr）;
printf（“ field： %d\n”， fmt.fmt.pix.field）;
printf（“ bytesperline： %d\n”， fmt.fmt.pix.bytesperline）;
printf（“ sizeimage： %d\n”， fmt.fmt.pix.sizeimage）;
printf（“ colorspace： %d\n”， fmt.fmt.pix.colorspace）;
printf（“ priv： %d\n”， fmt.fmt.pix.priv）;
printf（“ raw_date： %s\n”， fmt.fmt.raw_data）;
// 請求分配內(nèi)存
struct v4l2_requestbuffers reqbuf;
reqbuf.count = BUFFER_COUNT;
reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
ret = ioctl（fd ， VIDIOC_REQBUFS， &reqbuf）;
if（ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_REQBUFS failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// 獲取空間
VideoBuffer* buffers = calloc（ reqbuf.count， sizeof（*buffers） ）;
struct v4l2_buffer buf;
for （i = 0; i 《 reqbuf.count; i++）
{
buf.index = i;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QUERYBUF， &buf）;
if（ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_QUERYBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;
return ret;
}
// mmap buffer
framebuf［i］.length = buf.length;
framebuf［i］.start = （char *） mmap（0， buf.length， PROT_READ|PROT_WRITE， MAP_SHARED， fd， buf.m.offset）;
if （framebuf［i］.start == MAP_FAILED） {
printf（“mmap （%d） failed： %s\n”， i， strerror（errno））;
return -1;
}
// Queen buffer
ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QBUF， &buf）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_QBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;
return -1;
}
printf（“Frame buffer %d： address=0x%x， length=%d\n”， i， （unsigned int）framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;
}
// 開始錄制
enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ret = ioctl（fd， VIDIOC_STREAMON， &type）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_STREAMON failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// Get frame
ret = ioctl（fd， VIDIOC_DQBUF， &buf）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_DQBUF failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// Process the frame
FILE *fp = fopen（CAPTURE_FILE， “wb”）;
if （fp 《 0） {
printf（“open frame data file failed\n”）;
return -1;
}
fwrite（framebuf［buf.index］.start， 1， buf.length， fp）;
fclose（fp）;
printf（“Capture one frame saved in %s\n”， CAPTURE_FILE）;
// Re-queen buffer
ret = ioctl（fd， VIDIOC_QBUF， &buf）;
if （ret 《 0） {
printf（“VIDIOC_QBUF failed （%d）\n”， ret）;
return ret;
}
// Release the resource
for （i=0; i《 4; i++）
{
munmap（framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;
}
close（fd）;
printf（“Camera test Done.\n”）;
return 0;
}
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
附件：
void *mmap（void *start， size_t length， int prot， int flags， int fd， off_t offset）;
int munmap（void *start， size_t length）;
參數(shù)說明：
——start：映射區(qū)的開始地址。
——length：映射區(qū)的長度。
——prot：期望的內(nèi)存保護(hù)標(biāo)志，不能與文件的打開模式?jīng)_突。是以下的某個值，可以通過or運(yùn)算合理地組合在一起
—PROT_EXEC //頁內(nèi)容可以被執(zhí)行
—PROT_READ //頁內(nèi)容可以被讀取
—PROT_WRITE //頁可以被寫入
—PROT_NONE //頁不可訪問
——flags：指定映射對象的類型，映射選項和映射頁是否可以共享。它的值可以是一個或者多個以下位的組合體
—MAP_FIXED //使用指定的映射起始地址，如果由start和len參數(shù)指定的內(nèi)存區(qū)重疊于現(xiàn)存的映射空間，重疊部分將會被丟棄。如果指定的起始地址不可用，操作將會失
敗。并且起始地址必須落在頁的邊界上。
—MAP_SHARED //與其它所有映射這個對象的進(jìn)程共享映射空間。對共享區(qū)的寫入，相當(dāng)于輸出到文件。直到msync（）或者munmap（）被調(diào)用，文件實際上不會被更新。
—MAP_PRIVATE //建立一個寫入時拷貝的私有映射。內(nèi)存區(qū)域的寫入不會影響到原文件。這個標(biāo)志和以上標(biāo)志是互斥的，只能使用其中一個。
—MAP_DENYWRITE //這個標(biāo)志被忽略。
—MAP_EXECUTABLE //同上
—MAP_NORESERVE //不要為這個映射保留交換空間。當(dāng)交換空間被保留，對映射區(qū)修改的可能會得到保證。當(dāng)交換空間不被保留，同時內(nèi)存不足，對映射區(qū)的修改會引起
段違例信號。
—MAP_LOCKED //鎖定映射區(qū)的頁面，從而防止頁面被交換出內(nèi)存。
—MAP_GROWSDOWN //用于堆棧，告訴內(nèi)核VM系統(tǒng)，映射區(qū)可以向下擴(kuò)展。
—MAP_ANONYMOUS //匿名映射，映射區(qū)不與任何文件關(guān)聯(lián)。
—MAP_ANON //MAP_ANONYMOUS的別稱，不再被使用。
—MAP_FILE //兼容標(biāo)志，被忽略。
—MAP_32BIT //將映射區(qū)放在進(jìn)程地址空間的低2GB，MAP_FIXED指定時會被忽略。當(dāng)前這個標(biāo)志只在x86-64平臺上得到支持。
—MAP_POPULATE //為文件映射通過預(yù)讀的方式準(zhǔn)備好頁表。隨后對映射區(qū)的訪問不會被頁違例阻塞。
—MAP_NONBLOCK //僅和MAP_POPULATE一起使用時才有意義。不執(zhí)行預(yù)讀，只為已存在于內(nèi)存中的頁面建立頁表入口。
——fd：有效的文件描述詞。如果MAP_ANONYMOUS被設(shè)定，為了兼容問題，其值應(yīng)為-1。
——offset：被映射對象內(nèi)容的起點。
返回值：
成功執(zhí)行時，mmap（）返回被映射區(qū)的指針，munmap（）返回0。
失敗時，mmap（）返回MAP_FAILED［其值為（void *）-1］，munmap返回-1。errno被設(shè)為以下的某個值。
工商網(wǎng)監(jiān)
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