1 FreeRTOS

由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源（尤其是RAM資源），只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實時操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。

相對于C／OS-II、 embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行，其最新版本為6.0版。

作為一個輕量級的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時間管理、信號量、消息隊列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。

FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級調(diào)度算法，每個任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級最高的任務(wù)先運(yùn)行。

FreeRT0S內(nèi)核同時支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級，在沒有更高優(yōu)先級任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級的任務(wù)共享CPU的使用時間。

FreeRTOS的不足：相對于常見的μC／OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點也存在不足。其不足之處， 一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊列和信號量的實現(xiàn)，無法以后進(jìn)先出的順序向消息隊列發(fā)送消息；另一方 面，F(xiàn)reeRTOS只是一個操作系統(tǒng)內(nèi)核，需外擴(kuò)第三方的GUI（圖形用戶界面）、TCP／IP協(xié)議棧、FS（文件系統(tǒng)）等才能實現(xiàn)一個較復(fù)雜的系統(tǒng)， 不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無縫結(jié)合。

在STM32CubeIDE中直接可以配置FreeRTOS，如上圖。STM32使用FreeRTOS的相關(guān)文章，請移步此處：使用STM32CubeMx工具，寫FreeRTOS的demo程序。

FreeRTOS資料多、生態(tài)活躍，在Cube中通過配置界面，三兩下上手這款操作系統(tǒng)，推薦拿來入門。

基于不同的需求，下文再介紹下其他RTOS。

2 μClinux

μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。

同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比，μClinux的內(nèi)核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性，包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API，以及TCP／IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因為沒有MMU內(nèi)存管理單元，所以其多任務(wù)的實現(xiàn)需要一定技巧。

μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實現(xiàn)方式，分為實時進(jìn)程和普通進(jìn)程，分別采用先來先服務(wù)和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，僅針對中低檔嵌入式CPU特點進(jìn)行改良，且不支持內(nèi)核搶占，實時性一般。

綜上可知，μClinux最大特點在于針對無MMU處理器設(shè)計，這對于沒有MMU功能的STM32F103來說是合適的，但移植此系統(tǒng)需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而STM32F103擁有256K的FLASH，需要外接存儲器，這就增加了硬件設(shè)計的成本。

μClinux結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移植相對困難，內(nèi)核也較大，其實時性也差一些，若開發(fā)的嵌入式產(chǎn)品注重文件系統(tǒng)和與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用則μClinux是一個不錯的選擇。

3 μC／OS-II

μC／OS-II是在μC/OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是用C語言編寫的一個結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實時內(nèi)核。μC／OS-II能管理64個任務(wù)，并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時間管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性能優(yōu)良和擴(kuò)展性強(qiáng)等特點。

在文件系統(tǒng)的支持方面，由于μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，即使包含全部功能，編譯后內(nèi)核也不到10 KB，所以系統(tǒng)本身并沒有提供對文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴(kuò)展性能，如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。

在對硬件的支持上，μC/OS-II能夠支持當(dāng)前流行的大部分CPU，μC/OS-II由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以為2KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為4 KB，μC/OS-II的移植相對比較簡單，只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以。

綜上可知，μC/OS-II是一個結(jié)構(gòu)簡單、功能完備和實時性很強(qiáng)的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，針對于沒有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內(nèi)核代碼空間和數(shù)據(jù)存儲空間，擁有良好的實時性，良好的可擴(kuò)展性能，并且是開源的，網(wǎng)上擁有很多的資料和實例，所以很適合向STM32F103這款CPU上移植。

4 eCos

eCos（embedded Configurable operating system），即嵌入式可配置操作系統(tǒng)。它是一個源代碼開放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應(yīng)用的實時操作系統(tǒng)。

最大特點是配置靈活，采用模塊化設(shè)計，核心部分由小同的組件構(gòu)成，包括內(nèi)核、C語言庫和底層運(yùn)行包等。

每個組件可提供大量的配置選項（實時內(nèi)核也可作為可選配置），使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

eCos操作系統(tǒng)的可配置性非常強(qiáng)大，用戶可以自己加入所需的文件系統(tǒng)。eCos操作系統(tǒng)同樣支持當(dāng)前流行的大部分嵌入式CPU，eCos操作系統(tǒng)可以在16位、32位和64位等不同體系結(jié)構(gòu)之間移植。

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eCos由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以為10 KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為10 KB。

在系統(tǒng)移植方面 eCos操作系統(tǒng)的可移植性很好，要比μC／OS-II和μClinux容易。

綜上所述，eCos最大特點是配置靈活，并且支持無MMU的CPU的移植，開源且具有很好的移植性，也比較合適于移植到STM32平臺的CPU上。但eCOS的應(yīng)用還不是太廣泛，還沒有像μC／OS-II那樣普遍，并且資料也沒有μC／OS-II多。eCos適合用于一些商業(yè)級或工業(yè)級對成本敏感的嵌入式系統(tǒng)，例如消費(fèi)電子領(lǐng)域中的一些應(yīng)用。

5 mbed OS

開源嵌入式操作系統(tǒng)，ARM公司將mbed OS免費(fèi)提供給所有廠商使用，mbed提供了一個相對更加系統(tǒng)和更加全面的智能硬件開發(fā)環(huán)境。

主要功能：

提供用于開發(fā)物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的通用操作系統(tǒng)基礎(chǔ)，以解決嵌入式設(shè)計的碎片化問題。支持所有重要的連接性與設(shè)備管理開放標(biāo)準(zhǔn)，以實現(xiàn)面向未來的設(shè)計。使安全可升級的邊緣設(shè)備支持新增處理能力與功能。通過自動電源管理解決復(fù)雜的能耗問題。

主要特點：

開發(fā)速度快，功能強(qiáng)大，安全性高，為了量產(chǎn)化而設(shè)計，可離線開發(fā)，也可以在網(wǎng)頁上編輯。

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6 RTX

是ARM公司的一款嵌入式實時操作系統(tǒng)，使用標(biāo)準(zhǔn)的C結(jié)構(gòu)編寫，運(yùn)用RealView編譯器進(jìn)行編譯。不僅僅是一個實時內(nèi)核，還具備豐富的中間層組件，不但免費(fèi)，而且代碼也是開放的。

主要功能：

開始和停止任務(wù)（進(jìn)程），除此之外還支持進(jìn)程通信，例如任務(wù)的同步、共享資源（外設(shè)或內(nèi)存）的管理、任務(wù)之間消息的傳遞。開發(fā)者可以使用基本函數(shù)去開啟實時運(yùn)行器，去開始和終結(jié)任務(wù)，以及去傳遞任務(wù)間的控制（輪轉(zhuǎn)調(diào)度）。開發(fā)者可以賦予任務(wù)優(yōu)先級。

主要特點：

支持時間片，搶占式和合作式調(diào)度。不限制數(shù)量的任務(wù)，每個任務(wù)都具有254的優(yōu)先級。不限制數(shù)量的信號量，互斥信號量，消息郵箱和軟定時器。支持多線程和線程安全操作。使用MDK基于對話框的配置向?qū)В梢院芊奖愕耐瓿蒑DK的配置。

7 都江堰

都江堰操作系統(tǒng)，簡稱djyos，得名于一個偉大的水利工程：都江堰。

與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)不同，djyos不是以線程而是以事件為調(diào)度核心，這種調(diào)度算法使程序員擺脫模擬計算機(jī)執(zhí)行過程編寫程序的思維方式，而是按人類認(rèn)知世界的方式編寫應(yīng)用程序，就如同在嵌入式編程中引入了VC似的。

djyos的調(diào)度算法使程序員可以擺脫線程和進(jìn)程的束縛，djyos沒有有關(guān)線程的api，一個完全不懂線程知識的程序員也可以順利地在djyos下編寫應(yīng)用程序。

djyos 操作系統(tǒng)是以事件為核心進(jìn)行調(diào)度的，這種調(diào)度策略使程序員可以按人類認(rèn)知事物的習(xí)慣而不是計算機(jī)的習(xí)慣來編程。

8 RT-Thread

嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，RT-Thread是一個集實時操作系統(tǒng)（RTOS）內(nèi)核、中間件組件和開發(fā)者社區(qū)于一體的技術(shù)平臺，由熊譜翔先生帶領(lǐng)并集合開源社區(qū)力量開發(fā)而成，RT-Thread也是一個組件完整豐富、高度可伸縮、簡易開發(fā)、超低功耗、高安全性的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。

RT-Thread具備一個IoT OS平臺所需的所有關(guān)鍵組件，例如GUI、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、安全傳輸、低功耗組件等等。經(jīng)過11年的累積發(fā)展，RT-Thread已經(jīng)擁有一個國內(nèi)最大的嵌入式開源社區(qū)，同時被廣泛應(yīng)用于能源、車載、醫(yī)療、消費(fèi)電子等多個行業(yè)，累積裝機(jī)量超過兩千萬臺，成為國人自主開發(fā)、國內(nèi)最成熟穩(wěn)定和裝機(jī)量最大的開源RTOS。

國內(nèi)最有可能成為Top 1，優(yōu)勢在于豐富的組件，中立立場！趕上了時機(jī)，得到諸多芯片廠商的支持，也挺受開發(fā)者喜歡的。缺點在于本身的教程文檔和freertos等之類的比還是很弱。

原文標(biāo)題：STM32嵌入式開發(fā)中的RTOS，你用過哪些？

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