現(xiàn)在，嵌入式操作系統(tǒng)已經(jīng)越來越多了，如大家都熟知的uCOS、FreeRTOS、RT-Thread等。這些操作系統(tǒng)都各有各的特點(diǎn)：STM32嵌入式開發(fā)中的RTOS，你用過哪些？ ????本篇筆記再來給大家介紹一個簡潔易用的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核 —— KLite。

KLite源碼

源碼鏈接:https://gitee.com/kerndev/klite ????KLite的作者是jiangxiaogang。

KLite簡介

KLite以MIT協(xié)議開放源代碼。它是一款入門級的小型搶占式操作系統(tǒng)內(nèi)核，以簡潔易用為設(shè)計目標(biāo)，旨在降低學(xué)習(xí)嵌入式操作系統(tǒng)編程和入門的難度。 ????簡潔的API風(fēng)格，簡潔的調(diào)用方式，簡單的移植方法，可能是目前最簡單易用的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核。

支持優(yōu)先級搶占

支持相同優(yōu)先級的線程

支持線程同步互斥

支持動態(tài)內(nèi)存管理

支持多編譯器GCC, IAR, MDK

KLite移植

KLite目前已經(jīng)為ARM Cortex-M0/M3/M4做好了底層適配，如果你的CPU平臺是基于以上平臺的，如STM32，GD32，NRF51，NRF52，F(xiàn)reescale K40等系列單片機(jī)，那么可以直接使用預(yù)編譯的庫文件進(jìn)行開發(fā)。 ????只需要修改template.c里面幾個簡單的函數(shù)即可開始編程。否則可能需要自行移植CPU底層的匯編代碼。

KLite使用

1、KLite編譯

在build目錄下面有預(yù)設(shè)的工程文件，選擇你要使用的編譯器和目標(biāo)CPU平臺, ?編譯完成后，會生成kernel.lib文件，將kernel.lib，kernel.h，emplate.c復(fù)制到你的項目源碼中，使用lib文件可以減少重復(fù)編譯時間，當(dāng)然你也可以選擇把全部源碼添加到你的工程中。

2、修改template.c

根據(jù)目標(biāo)CPU的編程手冊，實現(xiàn)template.c里面的2個空函數(shù)。

void cpu_sys_init(void);

? ????這個函數(shù)被kernel_init調(diào)用，為用戶提供一個接口，用于實現(xiàn)那些必須在系統(tǒng)初始化之前的準(zhǔn)備工作，例如初始化CPU的時鐘，設(shè)置FLASH等。

void cpu_sys_idle(uint32_t time);

????這個函數(shù)被kernel_idle調(diào)用，為用戶提供一個接口,用于實現(xiàn)系統(tǒng)休眠.例如調(diào)用WFI指令，或者什么都不做。

void SysTick_Handler(void);

????這個函數(shù)是平臺相關(guān)的滴答時鐘中斷函數(shù)，需要在滴答時鐘中斷中調(diào)用kernel_tick(n)，n表示一次中斷的毫秒數(shù)。

3、在main函數(shù)里面添加初始化代碼

main函數(shù)的推薦寫法如下：

//只需要包含這一個頭文件即可
#include "kernel.h"


//用于初始化應(yīng)用程序的線程
void init(void *arg)
{


}


//空閑線程,只需調(diào)用kernel_idle即可
void idle(void *arg)
{
    kernel_idle();
}


//C語言程序入口
void main(void)
{
    static uint8_t heap[HEAP_SIZE];
    kernel_init((uint32_t)heap, HEAP_SIZE);
    thread_create(init, 0, 0);
    thread_create(idle, 0, 0);
    kernel_start();
}

????說明:

kernel_init 用于初始化內(nèi)核;

thread_create 創(chuàng)建主線程init和idle;

kernel_start 用于啟動內(nèi)核;

init是一個線程函數(shù),在該函數(shù)中實現(xiàn)你的其它初始化代碼.

更多函數(shù)參數(shù)說明請參考API文檔。

編輯：黃飛

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