綜合以上，也就是說原圖像的像素坐標(biāo)要經(jīng)過三次的坐標(biāo)變換：

　　將坐標(biāo)原點(diǎn)由圖像的左上角變換到旋轉(zhuǎn)中心

　　以旋轉(zhuǎn)中心為原點(diǎn)，圖像旋轉(zhuǎn)角度a

　　旋轉(zhuǎn)結(jié)束后，將坐標(biāo)原點(diǎn)變換到旋轉(zhuǎn)后圖像的左上角

　　可以得到下面的旋轉(zhuǎn)公式：（x’，y’）旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)，（x，y）原坐標(biāo)，（x0，y0）旋轉(zhuǎn)中心，a旋轉(zhuǎn)的角度（順時針）

　　這種由輸入圖像通過映射得到輸出圖像的坐標(biāo)，是向前映射。常用的向后映射是其逆運(yùn)算

　　opencv實(shí)現(xiàn)圖片旋轉(zhuǎn)功能，非常簡單，幾行代碼即可：

　　#include《iostream》

　　#include《time.h》

　　#include《opencv2/opencv.hpp》

　　using namespace std;

　　using namespace cv;

　　inline double cpu_time（）{

　　return clock（）*1000/CLOCKS_PER_SEC;

　　}

　　//圖片旋轉(zhuǎn)操作

　　void imrotate（Mat& img， Mat& newIm， double angle）{

　　int len = max（img.cols， img.rows）;

　　Point2f pt（len/2.，len/2.）;

　　Mat r = getRotationMatrix2D（pt，angle，1.0）;

　　warpAffine（img，newIm，r，Size（len，len））;

　　//better performance ：

　　//Point2f pt（img.cols/2.，img.rows/2.）;

　　//Mat r = getRotationMatrix2D（pt，angle，1.0）;

　　//warpAffine（img，newIm，r，img.size（））;

　　}

　　int main（）{

　　Mat img = imread（“1.jpg”）;

　　//resize（img，img，Size（256，256））;

　　Mat newIm;

　　double t1，t2;

　　t1 = cpu_time（）;

　　//調(diào)用旋轉(zhuǎn)方法，模仿matlab，取名為imrotate

　　imrotate（img，newIm，15）;

　　t2 = cpu_time（）; c

　　out《《“Rotate one image cost： ”《《t2-t1《《“ ms”《《endl;

　　namedWindow（“Rotate”）;

　　imshow（“Rotate”，newIm）;

　　waitKey（10000）;

　　const string save_name = “rotate.jpg”;

　　imwrite（save_name，newIm）;

　　return 0;

　　}