（2）OSCtxSw（）；任務(wù)級的任務(wù)切換函數(shù)

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存PC 指針

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存lr 指針

　　STMFD sp！， {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址

　　MRS r4， CPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存當(dāng)前PSR

　　MRS r4， SPSR

　　STMFD sp！， {r4}

　　; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

　　LDR r4， addr_OSPrioCur

　　LDR r5， addr_OSPrioHighRdy

　　LDRB r6， ［r5］

　　STRB r6， ［r4］

　　; 得到當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址

　　LDR r4， addr_OSTCBCur

　　LDR r5， ［r4］

　　STR sp， ［r5］ ; 保存棧指針在占先任務(wù)的TCB 上

　　; 取得高優(yōu)先級任務(wù)的TCB 地址

　　LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

　　LDR r6， ［r6］

　　LDR sp， ［r6］ ;得到新任務(wù)的堆棧指針

　　; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

　　STR r6， ［r4］ ; 設(shè)置當(dāng)前新任務(wù)的TCB 地址set new current task TCB

　　address

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR CPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc}

　　（3）OSIntCtxSw（）；中斷級的任務(wù)切換函數(shù)

　　LDMIA sp！，{a1-v1， lr}

　　SUBS pc， lr， #4

　　SUB lr， lr， #4

　　MOV r12， lr

　　MRS lr， SPSR

　　AND lr， lr， #0xFFFFFFE0

　　ORR lr， lr， #0xD3

　　MSR CPSR_cxsf， lr

　　（4）OSTickISR（）；中斷服務(wù)函數(shù)

　　STMDB sp！，{r0-r11，lr}

　　;interrupt disable（not nessary）

　　mrs r0， CPSR

　　orr r0， r0， #0x80 ; 設(shè)置中斷禁止標(biāo)

　　msr CPSR_cxsf， r0 ;中斷結(jié)束

　　; rI_ISPC= BIT_TIMER0;

　　LDR r0， =I_ISPC

　　LDR r1， =BIT_TIMER0

　　STR r1， ［r0］

　　BL IrqStart

　　BL OSTimeTick

　　BL IrqFinish

　　LDR r0， =need_to_swap_context

　　LDR r2， ［r0］

　　CMP r2， #1

　　LDREQ pc， =_CON_SW

　　完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常運(yùn)行在ARM 處理器上了。