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小車參數(shù)：控制鍵5個：前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止；有效距離200米；速度：
我想遙控小車大家都玩過，網(wǎng)上也有各種DIY小車的制作詳解，我做的這個遙控小車和其他的作品大同小異，但作為單片機設計，這次設計我主要強調(diào)單片機控制，就是說，這個小車是由單片機控制的，這次我把單片機按鍵發(fā)送程序、無線模塊使用、電機驅(qū)動作為本教程的核心內(nèi)容。
一 硬件組裝
1 小車運動部分
此圖是我?guī)煹芙M裝好的，請大家作為參考
所需工件：直流電機4個，L293D電機驅(qū)動模塊，蓄電池一塊，車身底盤
說明：車身底盤大家根據(jù)自己的購買力自行購買，蓄電池也是，至于L293D模塊，淘寶上賣的比較貴，不過我用的就是成品模塊，效果非常好，錢不多的同學可以自己買芯片，自制模塊，原理很簡單，官方資料是很詳細的；或者改為繼電器控制都可以，具體看自己的實際購買力。用模塊的好處是，模塊可以輸出5V電源給系統(tǒng)供電，詳細請參考淘寶網(wǎng)。
如果你買的是現(xiàn)成的底盤，那就和我的一樣了，組裝實在是沒啥可說的，把電機固定上去就是，不行？別開玩笑了，小學生都會的！至于想自己做底盤的，我想說，要搞結(jié)實點，咱這次的小車馬力是很足的，因為有電機驅(qū)動，速度比較快（不帶減速齒輪的底盤一定要小心，速度非常的快），后勁也足，不小心撞墻很正常，所以不好的底盤就得小心了！
組裝好后，就是電機和驅(qū)動模塊的接線了，下面我就詳細的說一下L293D模塊的使用：
L293D是專門的電機驅(qū)動芯片，工作電壓5V，驅(qū)動電壓輸入可達36V，輸出電流正負600ma，4個控制端，4個輸出端，原理如
圖：
其中A為輸出控制端，Y為輸出控制端，1A即控制1Y，以此類推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作電壓不得超過7V。
封裝圖：
Vcc1接工作電壓，5V，Vcc２接電機的驅(qū)動電源，一般來說，這個電壓要比５V高，我用的是１２V蓄電池，就把12v的正極接到VCC2，要記住的是，芯片、單片機、蓄電池電源是需要共地的，不要覺得你電機是１２V，單片機控制部分是５V就把電源完全獨立開來，正極是完全獨立的沒錯，但是ＧＮＤ（負極）都必須是接在一起的。
驅(qū)動芯片與電機的接法：
例：左邊前后輪：
1Y接電機紅線，2Y接電機黑線，左邊前輪電機
3Y接電機紅線，4Y接電機黑線，左邊后輪電機
前進指令：1A=1（輸出12V），2A=0（輸出0V），3A=1（輸出12V），4A=0（輸出0V）
后退指令：1A=0（輸出12V），2A=1（輸出0V），3A=0（輸出12V），4A=1（輸出0V）
右邊的和左邊的接法是完全一樣的
注意：前進和后退并不是絕對的，因為是直流電機，不刻意的強調(diào)正負極，就看你電機是怎么接線的，結(jié)果完全可以與我的相反。不過一定要保證電機接線的統(tǒng)一性，不能隨意，不能說前輪接的是順時針線序，后輪是逆時針線序，如果買的電機連接線不帶顏色，一定要自己測好了那種接法是順時針的，哪種是逆時針，否則前輪前進后輪后退，很摧殘電機的，或者左右邊的2對電機轉(zhuǎn)動方向不統(tǒng)一，導致編程麻煩。
芯片默認輸出0V ，所以在沒有程序的時候，大家不需要擔心電機會轉(zhuǎn)動。一個芯片只能控制2個電機，右邊的再接個芯片就可以了，網(wǎng)上賣的模塊都是2個驅(qū)動芯片的，剛剛好夠4個電機。買模塊的好處就是拿來可以直接接線，而且模塊上有標號，不必擔心接錯，希望初學者還是買模塊，貴是貴了，但是速度有保證的！驅(qū)動模塊如圖：
接好之后，我就說下小車的轉(zhuǎn)動方式：前進后退就是4個電機同時的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；左轉(zhuǎn)彎和有轉(zhuǎn)彎有2種方式：A一邊轉(zhuǎn)動一邊不轉(zhuǎn)，B一邊正向轉(zhuǎn)動一邊反向轉(zhuǎn)動，這兩種各有個的好處，各位可以根據(jù)自己的實際情況來確定轉(zhuǎn)彎的方式，不同車的底盤效果肯定是不一樣的，轉(zhuǎn)彎的方式是程序控制的，本程序是B種方式。
我的小車圖：
這種電機是減速的，所以不會很快，如果是直接電機帶動的輪子，再用12V電源的話，那速度就非常快了，模塊的輸出直接連接電機電源線，輸出根據(jù)標號或根據(jù)程序接入到單片機上
單片機的接線：
如圖：
這是我的最小系統(tǒng)板，全部引出IO，帶板載USB下載功能，P0口輸出接了8路流水燈（有選通開關(guān)），這樣設計板子是為了P0口做輸出時專門看輸出狀態(tài)的。板子是我們工作室自己設計的，我們所有的作品調(diào)試都是建立在它的基礎(chǔ)上，網(wǎng)上也有的賣這種USB下載板，40元左右吧！
我這個人比較懶，用的是電機驅(qū)動模塊，L293D的輸入是有標號的，1——8直接按照順序接到P1.0——P1.7就可以了，說到這里，我不得不說一下，單片機的接線是非常自由的，因為是程序控制，無法就是改改端口而已，我只根據(jù)我的程序來說明接線，有基礎(chǔ)的可以自己設計！
驅(qū)動芯片和電機連接好后，就是要把線固定好，留出要與單片機連接的8跟控制線。也要注意給無線模塊留一個小空間。
無線模塊解說：
我們工作室一直使用的是433無線串口模塊，具體型號和價格我會附在清單表里，現(xiàn)在我說下它的性能、這種無線模塊最大的好處就是有較強的抗干擾性，2個模塊直接可以設置ID，只有在一個ID號下的個模塊才可以通信，而且可以實現(xiàn)一對多通信；而且這種模塊是無需編程的，直接把數(shù)據(jù)發(fā)送到串口即可，模塊會自動調(diào)制解調(diào)，就目前使用的情況而言，還沒發(fā)現(xiàn)它有調(diào)制解調(diào)錯誤的時候，可以說，在數(shù)據(jù)傳輸上，這個模塊誤碼率還是極低的，不過需要注意的是，模塊2次接收（發(fā)送）之間的間隔要大于200ms，這是非常重要的一個參數(shù)，如果想做高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)呐笥颜埳髦剡x用！（本段文字來源于淘寶睿迪無線模塊手冊，本人也已經(jīng)上傳，也請讀者尊重該店的著作權(quán)）。
模塊的接線還是蠻簡單的，電源2根線，數(shù)據(jù)線２根：TX（接單片機RX）、RX（接單片機TX），關(guān)于無線模塊的設置方案，請參考淘寶睿迪無線XL02-232AP1型號的資料手冊。模塊在通電的一瞬間紅燈綠燈同時會閃一下，然后熄滅，此時進入待機狀態(tài)，模塊發(fā)送數(shù)據(jù)時，紅燈亮；接收數(shù)據(jù)時，綠燈亮。
組裝好之后的圖：
我用是12v蓄電池，接到驅(qū)動模塊后，模塊的5V輸出又可以直接給無線模塊和最小系統(tǒng)部分供電。雖然看起來比較笨重，但是12V的電源，與一般的小車在速度和耐力上，都有了本質(zhì)的提高！
遙控部分：
hex代碼，仿真提供16進制文件
源代碼：
;接收程序
ORG 0 ;程序起始地址
SJMP STAR ;跳轉(zhuǎn)到主程序
ORG 30H ;串口中斷地址
sjmp loop ;跳轉(zhuǎn)到中斷服務程序
STAR：
MOV SP，#5FH ;設置堆棧
MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請參考51手冊）
MOV TMOD，#20H ;定時器工作方式（請參考51手冊）
MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請參考51手冊）
MOV TH1，#0fdH ;設置波特率在9600
MOV TL1，#0fdH ;設置波特率在9600
SETB EA ;開起中斷
clr ET1 ;關(guān)閉定時1中斷
SETB ES ;開起串口中斷
SETB TR1 ;啟動定時器1
mov a，#0 ;
mov p1，a ;設置初始值，即開機p1輸出00h小車不動作
main：
mov p1，a ;把a值給p1端口
sjmp main ;無限循環(huán)main程序
LOOP：
jnb ri，$ ;判斷接收位是否接收完
clr ri ;接收完后清空接收位
mov a，sbuf ;發(fā)送的數(shù)據(jù)給a
reti ;返回后，a的值就會給p1
END
;發(fā)送程序
ORG 0 ;程序起始地址
SJMP START ;跳轉(zhuǎn)到主程序
ORG 30H ;串口中斷地址
START：
MOV SP，#5FH ;設置堆棧
MOV TMOD，#20H ;定時器工作方式（請參考51手冊）
MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請參考51手冊）
MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請參考51手冊）
MOV TH1，#0fdH ;設置波特率在9600
MOV TL1，#0fdH
setb EA ;開起中斷
clr ET1 ;關(guān)閉定時1中斷
setb ES ;開起串口中斷
SETB TR1 ;啟動定時器1
main：
lcall kcs ;調(diào)用按鍵掃描程序
jnz key ;有鍵按下則跳轉(zhuǎn)到key程序段
sjmp main ;無限循環(huán)main程序
kcs：
mov p1，#0ffh ;p1給初值
mov a，p1 ;p1的數(shù)值給a
cpl a ;取反a
anl a，#0ffh ;與運算
ret
key：
lcall delay ;軟件延時程序，按鍵去抖
jb acc.0，send1
jb acc.1，send2
jb acc.2，send3
jb acc.3，send4
jb acc.4，send5
ret
DELAY：
MOV R5，#20
D1:MOV R6，#10
D2:MOV R7，#100
DJNZ R7，$
DJNZ R6，D2
DJNZ R5，D1
ret
send1：
mov r1，#10101010b ;前進指令
sjmp send
send2：
mov r1，#01010101b ;后退指令
sjmp send
send3：
mov r1，#01011010b ;左轉(zhuǎn)指令
sjmp send
send4：
mov r1，#10100101b ;右轉(zhuǎn)指令
sjmp send
send5：
mov r1，#00h ;停止指令
sjmp send
send：
MOV SBUF，r1 ;指令給sbuf
JNB TI，$ ;判斷是否發(fā)送完
reti ;中斷返回
END
工商網(wǎng)監(jiān)
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