基于C8051F040單片機的CAN總線通信 硬件部分

　　硬件部分電路結構如下：

　　CAN收發模塊原本采用的是ATA6660高速CAN收發芯片，電路連接如下：
　　

　　設計電路為：當單片機發送數據時，D18閃爍，并將數據傳送給ATA6660芯片；當ATA6660芯片接受到總線上的數據時，D17閃爍，并將數據傳送給單片機。
　　實際調試時，發現C8051F040單片機既沒辦法發送數據到總線上，也沒辦法從總線上接收到數據。
　　用示波器對電路檢測發現，當單片機需要發送數據時，ATA6660芯片的TXD引腳上能檢測到數據，且D18閃爍。示波器檢測總線上的電壓，沒有變化。PC端顯示總線上的數據為FE。當PC端給總線發送數據時，總線上能檢測到電壓的變化，而ATA6660芯片的RXD引腳電壓為0。故懷疑為CAN收發部分硬件存在問題。
　　因此，將CAN收發模塊換為直接購買的TJA1050CAN收發模塊，電路如下圖所示。通過測試，CAN模塊工作正常。而單片機能夠成功發送數據，接收數據失敗。

　　對比前后兩個電路可以發現，區別在于CAN收發芯片的RS引腳。ATA6660芯片的RS引腳懸空，而TJA1050芯片的RS引腳接地。
　　查閱ATA6660芯片數據手冊，發現RS引腳的功能為Switch Standby Mode/Normal Mode。而Standy Mode的解釋為：
　　

　　故使用ATA6660模塊時無法正常收發數據。而正確的電路應為：

軟件部分

　　程序參考自童長飛編著的《C8051F系列單片機開發與C語言編程》例程12-1。

1.基本設置

int n; //看門狗禁止 WDTCN = 0x07; WDTCN = 0xDE; WDTCN = 0xAD; SFRPAGE = 0x0F; //交叉開關使能，但沒有進行外圍設備配置 XBR0 = 0x00; XBR1 = 0x00; XBR2 = 0x40; XBR3 = 0x00; //管腳輸出配置，P0口為開漏輸出，其中P0.6接上拉電阻，P0為數字輸入口 SFRPAGE = 0x0F; P0MDOUT = 0x00; P1MDIN = 0xFF; //晶振配置 OSCXCN = 0x77;//選擇外部晶振22.1MHz。 //系統時鐘為外部時鐘二分頻：22.1 MHz / 2 = 11.05 MHz for (n = 0; n < 255; n++); while ((OSCXCN & 0x80) == 0); CLKSEL |= 0x01;

2.CAN消息對象清零

void clear_msg_objects (void) //將所有消息清零 { uchar i; SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DATL = 0xFF; for (i=1;i<33;i++) { CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DATL = i; } }

3.CAN發送初始化

void init_msg_object_TX (char MsgNum,uint id) { uint temp; SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; //指向IF1 Command Mask Registers CAN0DAT = 0x00b3; /* IF1 Command Mask Registers =0x00b3 WR/RD=1,Mask=0,Arb=1,Control=1,ClrIntPnd=0,TxRqst=0,DataA=1,DataB=1,一次發送8字節數據*/ CAN0ADR = IF1ARB1; CAN0DAT = 0x0000; /*IF1 Arbitration Registers1 =0x0000，即ID15-0=0*/ temp=id<<2;//標準id為ID28-ID18,所以要左移2位 temp&=0x1fff; temp|=0xa000; CAN0DAT = temp; //地址自增，指向IF1 Arbitration Registers2 /*IF1 Arbitration Registers2=101(id)00b MsgVal=1,Xtd=0,為標準模式，擴展ID無效，Dir=1，為發送*/ CAN0DAT = 0x0088; /*IF1 Message Control Registers=0x0088 NewDat=0,MsgLst=0,IntPnd=0,UMask=0,TxIE=0,RxIE=0,RmtEn=0,TxRqst=0 EoB=1,DLC3-0=1000,即數據長度為8*/ CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DAT = MsgNum; /*IF1 Command Request Registers=MsgNum,將以上配置寫入MsgNum號消息*/ }