在創建函數OSTmrCreate的參數中加入優先級參數prio。調用創建函數時，對定時器控制塊中的成員變量賦值，并給回調函數數組的相應單元賦值，形式如下：

　　OSTmrCallbackTbl [prio].OSTmrCallback = callback;

　　OSTmrCallbackTbl [prio].OSTmrCallbackArg = callback_arg;

　　OSTmrCallbackTbl [prio].OSTmr = ptmr;

　　2.2.2 對定時器任務OSTmr_Task的改進

　　當有定時器定時完成，把定時器優先級寫入軟件定時器就緒表中，并根據就緒表前后的值判斷時候發送信號量OSTmrSemSignal，以激活回調函數任務。任務OSTmr_Task的流程如圖1所示。

　　把定時器優先級寫入定時器就緒表的代碼如下所示：

　　if （OSTmrTime == ptmr>OSTmrMatch） {

　　prio = ptmr>OSTmrPrio;

　　pfnct =OSTmrCall[prio].OSTmrCallback;

　　if （pfnct != （OS_TMR_CALLBACK）0） { /*加入定時器回調函數就緒表*/

　　OSTmrRdyGrp|= （INT8U）（1 《 （INT8U）（prio 》 0x03））；

　　OSTmrRdyTbl[prio >> 0x03]|= （INT8U）（1 《 （INT8U）（prio & 0x07））；

　　}

　　}

　　2.2.3 對定時器停止函數OSTmrStop（）的修改

　　函數OSTmrStop只需修改與回調函數執行相關的部分即可，例如，case OS_TMR_OPT_CALLBACK_ARG: 部分的代碼如下：

　　case OS_TMR_OPT_CALLBACK_ARG:

　　prio = ptmr>OSTmrPrio;

　　pfnct = OSTmrCall[prio].OSTmrCallback;

　　if （pfnct != （OS_TMR_CALLBACK）0） {

　　……/*prio加入定時器就緒表*/

　　OSTmrCall[prio].OSTmrCallbackArg =（void *）callback_arg;

　　OSSemPost（OSTmrSemCallback）； /*發送回調函數執行信號量*/

　　}else {

　　*perr = OS_ERR_TMR_NO_CALLBACK;

　　}

　　而case OS_TMR_OPT_CALLBACK:部分的代碼同上，只是回調函數的參數不需要重新賦值。

　　2.2.4 回調函數任務OSTmr_TaskCallback（）

　　在源文件tmr.c中加入回調函數任務OSTmr_TaskCallback（），根據定時器就緒表中的優先級執行相應回調函數，回調函數任務的結構如下所示：

　　static voidOSTmr_TaskCallback（void *p_arg） {……/*變量定義*/

　　for （；；）{//請求信號量OSTmrSemCallback

　　OSSemPend（OSTmrSemCallback, 0, &err）；

　　OSTmr_Lock（）；/*定時器上鎖*/

　　while （OSTmrRdyGrp） {

　　……/*從定時器就緒表中得到最高優先級的定時器回調函數*/

　　……/*刪除就緒表中的占有位*/

　　OSTmr_Unlock（）； /*定時器上鎖*/

　　pfnct = OSTmrCall[prio].OSTmrCallback;

　　（*pfnct）（（void *）（OSTmrCall[prio].OSTmr），OSTmrCall[prio].OSTmrCallbackArg）； /*執行回調函數*/

　　OSTmr_Lock（）； /*定時器上鎖*/

　　}

　　OSTmr_Unlock（）；/*定時器解鎖*/

　　}

　　}

　　由以上代碼可知，訪問就緒表時定時器上鎖，而執行回調函數時處于定時器解鎖狀態。如果回調函數執行時間較長，在下一個軟件定時器節拍到來時，定時器掃描任務可以得到及時的執行，當前回調函數執行完成后，可以及時得執行就緒表中最高優先級定時器的回調函數。由此可以看出，高優先級定時器的回調函數得到及時執行，系統的實時性提高。

　　實驗測試發現，在回調函數任務OSTmr_TaskCallback中，使用任務調度上鎖與解鎖比使用定時器上鎖與解鎖（即信號量的請求）執行速度快一些。畢竟回調函數任務的優先級很高（一般僅次于定時器掃描任務OSTmr_Task的優先級），所以使用任務調度鎖定比定時器鎖定要好一些。當然，還可以使用開關中斷的方式對就緒表進行訪問，可以根據實際情況選擇使用哪種方式。

　　3 實驗測試

　　本次實驗使用軟件開發環境IAR 5.30，以基于CortexM3內核的路虎LPC1768開發板作為硬件實驗平臺[6]，對實時操作系統μC/OSII 2.86進行改進。

　　對改進后的操作系統進行測試，在主函數中創建一個啟動任務，在啟動任務中創建4個周期定時器（系統中“時間輪”數設為4），賦予不同優先級與定時值，每個定時器控制一個LED的閃爍，啟動這4個定時器。在啟動函數中創建4個任務，每個任務也是控制一個LED燈的閃爍（利用任務延時），之后啟動任務掛起。利用μC/OSII CSPY插件觀察各定時器的運行情況，如圖2所示。

　　經實驗測試，系統運行正常，定時器回調函數得到及時的執行，系統實時性得到很大的提高。

　　4 結語