使用伺服電機在機器人技術中很常見，以實現精確控制。在這里，在本教程中，我們將向您展示如何通過藍牙連接將伺服電機與Arduino UNO和Android設備無線使用。我們已經使用 Arduino 控制了伺服，這次我們使用Arduino 和藍牙控制伺服電機。

所需材料

Arduino UNO

HC-05 或 HC-06 藍牙模塊

伺服電機

來自Playstore的Roboremo應用程序

面包板

連接線

HC-06 藍牙模塊

藍牙可以在以下兩種模式下運行：

命令模式

操作模式

在命令模式下，我們將能夠配置藍牙屬性，例如藍牙信號的名稱，密碼，操作波特率等。操作模式是我們能夠在PIC微控制器和藍牙模塊之間發送和接收數據的模式。因此，在本教程中，我們將只玩弄操作模式。命令模式將保留默認設置。設備名稱將是HC-05（我正在使用HC-06），密碼將是0000或1234，最重要的是，所有藍牙模塊的默認波特率為9600。

模塊采用 5V 電源供電，信號引腳工作在 3.3V，因此模塊本身存在一個 3.3V 穩壓器。因此，我們不必擔心。在六個引腳中，只有四個將在操作模式下使用。引腳連接表如下所示

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電路圖

此Arduino藍牙伺服電機控制項目的電路圖如下：

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配置 Roboremo 應用程序以控制伺服：

第 1 步：-從Android Play商店下載Roboremo應用程序并將其安裝在智能手機中。安裝后，您將看到如圖1所示的應用程序窗口，通過單擊“菜單”按鈕，您將看到如下所示的圖2所示窗口：

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第 2 步：-然后單擊連接按鈕，您將看到下面圖3所示的窗口，然后您必須選擇“藍牙RFCOMM”，然后您將能夠將HC-06藍牙模塊與Android應用程序“Roboremo”連接。

第 3 步：-連接到HC-06藍牙模塊后，返回圖2窗口，然后單擊“編輯ui”以根據需要創建用戶界面。

當單擊“編輯ui”時，您將再次看到圖1所示的窗口，然后單擊屏幕上的任意位置，您將看到如圖4所示的應用程序窗口，然后選擇“按鈕”以獲取按鈕結構。

第 4 步：-選擇按鈕后，您將在屏幕上看到一個按鈕結構進行編輯。您可以調整結構的大小并將其移動到屏幕上的任意位置。現在，要設置通過藍牙單擊時發送的值，您有“設置按下操作”（如圖 6 所示）并鍵入要從該特定按鈕發送的值。就像，我們正在發送“1”通過按 Roboremo android 應用程序中的“開始”按鈕來旋轉伺服。

您可以在后面給出的表格中檢查所有值，單擊不同的按鈕發送。

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第 5 步：-最后，我們有用戶界面來使用智能手機控制伺服電機。

代碼和說明

最后給出了通過藍牙的Arduino控制伺服電機的完整代碼。

Arduino具有伺服電機庫，它處理所有與PWM相關的東西來旋轉伺服器，您只需要輸入要旋轉的角度，并且有功能servo1.write（angle）; 這會將伺服器旋轉到所需的角度。

因此，這里我們首先定義伺服電機的庫，軟件串行庫用于定義Rx和Tx引腳。

#include

#include

在下面的代碼中，我們正在初始化 Rx 和 Tx 的 Arduino 引腳，為伺服和其他東西定義變量。

Servo myServo; int TxD = 11; int RxD = 10; int servoposition; int servopos; int new1; SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);

現在，將所有變量和組件設置為初始階段。在這里，我們將伺服器連接到 9千Arduino的引腳，并使伺服的初始位置為0度。串行和藍牙通信的波特率也已設置為 9600。

void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600); ? ? ? // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}

在空回路功能中，Arduino將一直檢查輸入的值，并根據從智能手機接收的值旋轉伺服。所有值都將使用串行通信接收。

如果值為 0，則伺服將旋轉到 0 度。同樣，如果我們從藍牙應用程序發送 45、90、135 和 180，則伺服將分別旋轉到 45、90、135 和 180 度角。

void loop() {

if (bluetooth.available()){

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();

if (value.toInt() == 0){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(0);

}

if (value.toInt() == 45){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(45);

}

if (value.toInt() == 90){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(90);

}

if (value.toInt() == 135){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(135);

}

if (value.toInt() == 180){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(180);

}

如果我們通過按開始按鈕發送值“1”，則伺服將連續旋轉，直到按下停止按鈕。在這里，我們在按下停止按鈕時發送“2”，Arduino 將讀取該按鈕，它將中斷 while 循環并停止伺服。

while(value.toInt()==1){
if (bluetooth.available())
{
value = bluetooth.readString();
Serial.println(value);

if (value.toInt()==2)
{Serial.println("YYY"); break; }
}
servopos++;
delay(30);
Serial.println(servopos);
myServo.write(servopos);

if (servopos ==180 )
{servopos=0;break;}?
}?
}
}

使用藍牙的伺服電機控制工作：

在這個項目中，我們使用Android應用程序“Roboremo”控制伺服電機。在此應用程序的界面中，我們創建了 5 個按鈕來控制伺服電機，如前所述。下表給出了每個按鈕的工作：

?

?

因此，通過按下Android應用程序Roboremo上的這些按鈕，數據將通過智能手機的藍牙發送到HC-06藍牙模塊。從HC-06模塊數據由Arduino接收，Arduino以特定按鈕的代碼中定義的角度旋轉伺服。我們還對角度 45 和 135 進行了編碼，但由于 Roboremo 應用程序的限制，您只能創建 5 個按鈕，因此我們跳過了兩個按鈕。

因此，這就是您可以使用藍牙將數據從智能手機發送到Arduino以無線控制伺服的方法。

#include

#include


Servo myServo;

int TxD = 11;

int RxD = 10;

int servoposition;

int servopos;

int new1;

SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);


void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600); // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}


void loop() {

if (bluetooth.available())

{

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();


if (value.toInt() == 0)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(0);

}


if (value.toInt() == 45)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(45);

}


if (value.toInt() == 90)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(90);

}


if (value.toInt() == 135)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(135);

}


if (value.toInt() == 180)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(180);

}



while(value.toInt()==1){

if (bluetooth.available())

{

value = bluetooth.readString();

Serial.println(value);

if (value.toInt()==2)

{Serial.println("YYY"); break; }



}



servopos++;

delay(30);

Serial.println(servopos);

myServo.write(servopos);







if (servopos ==180 )

{servopos=0;break;}





}


}


}