為了方便用戶了解ZMC432H，本節課程主要給大家介紹一下全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能。 ? ?

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功能簡介

全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠程顯示功能，能提供網絡組態顯示，可實時監控和調整參數配置。 ? ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現高效穩定的運動控制和實時數據采集，以滿足工業控制協同工業互聯網的應用需求。

ZMC432H內置了Linux系統，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。

02

硬件參數說明

控制器的基本參數說明如下表：

用戶可以使用RTSys（ZDevelop）軟件連接控制器，在RTSys（ZDevelop）軟件的在線命令欄發送“?*max”打印查看更多控制器規格參數，“?*set”查看打印指令參數值。“?*port”打印查看端口信息。

>>?*max

max_axis:32

max_motor:32

max_movebuff:4096

max_in:36,4096

max_out:24,4096

max_ain:2,520

max_aout:2,520

max_pwm:4

max_slot:1

max_slotecat:1,128

max_comport:2

max_ethport:6

max_ethcustom:4

max_ethiport:1

max_flashnum:9999

max_flashsize:20480

max_nand:3274367KB

max_nandremain:2779199KB

max_hwout:4,32

max_pswitch:64

max_file:61

max_3file:2

max_task:22

max_timer:1024

max_loopnest:8

max_callstack:8

max_local of one sub:20

max_vr:8000

max_table:320000

max_modbusbit:8000

max_modbusreg:8000

max_var:4096

max_array:2048

max_arrayspace:1280000

max_sub:2048

max_edgescan:1024

max_lablelength:25

max_hmi:2,x:1920 y:1080

SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000

function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode

>>?*port

Port:0-COM.

Port:1-COM.

Port:2-ETH.

Port:3-ETH.

Port:4-ETH.

Port:5-ETH.

Port:6-ETH.

Port:7-ETH.

Port:8-LOCAL.

Port:9-LOCAL.

Port:10-ECUSTOM.

Port:11-ECUSTOM.

Port:12-ECUSTOM.

Port:13-ECUSTOM.

Port:14-LOCAL.

Port:20-ICONNECT.

03

控制器接口簡介

控制器的接口豐富，下圖為ZMC432H的接口簡介：

接口說明如下表：

PC可通過串口和網口連接到控制器，下發指令給控制器處理。通過RS232、RS485和網口可與外部設備通訊。連接擴展的IO模塊可使用EtherCAT或CAN總線接口。

運動控制的參考架構如下圖：

04

ZMC432H一站式解決方案

ZMC432H為智能制造的工業互聯網用戶提供一站式解決方案，實現生產設備之間的互聯互通，全面共享和交互內部數據，從而優化生產流程，更好地應對市場需求的變化。

方案涵蓋通用的運動控制引擎和實時內核MotionRT，用戶可通過PC端的IDE編程環境RTSys，在單個硬件平臺上實現應用程序的可移植性和集中控制，從而降低成本，提高系統可靠性和安全性。 （1）32軸EtherCAT總線控制，刷新周期1ms； （2）6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補； （3）控制器自帶I/0，模擬量輸入和輸出； （4）RS485/RS232可接儀表、傳感器等； （5）EtherNET網口對接MES、云平臺； （6）可配置Linux系統，實現工藝開發的差異化; （7）硬件核心器件全國產，運動控制核心runtime軟件MotionRT正運動技術自主自研，PC端IDE RTSys正運動技術自主自研持續改進。 RTSys是正運動技術推出的一款集成機器視覺+運動控制功能的開發軟件，全國產自主工業軟件IDE開發環境。

支持RTBasic、RTPLC梯形圖、 RTHMI組態和機器視覺RTVision等二次開發，并可混合編程，實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，快速幫助客戶與用戶實現智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復雜的運動控制等系統的開發。

下圖為ZMC432H一站式解決方案示例圖：

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應用場景

全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器-ZMC432H適用于機器人、電子半導體設備、點膠設備、非標設備、印刷包裝設備、鋰電新能源設備、醫療設備、流水線等場合應用。

編輯：黃飛

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