概述

RX72M是瑞薩電子適用于工業(yè)網(wǎng)絡(luò)解決方案的高性能32位微控制器，高達(dá)240MHz主頻和1396 CoreMark的性能，帶雙精度浮點(diǎn)運(yùn)算，專門針對(duì)馬達(dá)控制的三角函數(shù)加速器，可實(shí)現(xiàn)sin、cos、反三角函數(shù)以及開(kāi)方函數(shù)運(yùn)算，支持6通道的Delta-sigma調(diào)制器接口，支持電流環(huán)反饋信號(hào)，RX72M除了常用的外設(shè)接口外，還集成了專用于EtherCAT的ESC接口。本文將介紹RX72M的EtherCAT直流無(wú)刷電機(jī)方案以及應(yīng)用測(cè)試。

開(kāi)發(fā)環(huán)境

三

代碼工程構(gòu)建

本節(jié)描述如何使用官網(wǎng)Sample code Project構(gòu)建e2 studio工程，并進(jìn)行編譯，以生成燒寫所用的文件。

3.1 下載樣例代碼，登錄官網(wǎng)下載Sample code：（復(fù)制網(wǎng)址到瀏覽器中打開(kāi)查看）

https://www.renesas.cn/cn/zh/application/industrial/rx72m-network-solution

3.2? 解壓該Sample Code，找到SSC工程文件RX72M EtherCAT CiA402.esp和從站配置文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml

3.3 生成EtherCAT代碼文件，雙擊esp文件，Project→Create new slave files→Start，Ok退出，可看到在ssc_config下生成Src的代碼文件

3.4 將生成的Src下的代碼拷貝到 x72m_ecat_cia402_bldc_encdprojectecatapplicationeckhoffSrc路徑下，至此代碼工程文件創(chuàng)建結(jié)束

3.5 將rx72m_ecat_cia402_bldc_encdproject路徑下的工程導(dǎo)入到e2 studio中

3.6?編譯下載

編譯無(wú)錯(cuò)誤，下載調(diào)試。

四

TwinCAT主站調(diào)試

4.1 倍福官網(wǎng)下載Twincat

4.2 將ESI文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml拷貝到Twincat的安裝路徑下C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT）

4.3 在TwinCAT中新建Project，File→New→Project。

4.4 在左側(cè)的Project中，展開(kāi)I/O，在Device上點(diǎn)擊右鍵，選擇“Scan”，之后選擇網(wǎng)卡，彈出“scan for box”窗口選擇yes，彈出窗口選擇NC-configuration，彈出窗口Activate Free Run選擇yes。

4.5 首次掃描后，該設(shè)備顯示Box 1(PFFFFFFFFF RFFFFFF)，需刷寫EEPROM

4.6 點(diǎn)擊選擇Box1，按如下刷寫EEPROM

4.7 重新掃描，出現(xiàn)新的設(shè)備名，在Twincat下，展開(kāi)各個(gè)Inputs和Outputs數(shù)據(jù)，可以將需要觀察的變量添加到監(jiān)控窗口，在PP模式下，對(duì)Target position寫值比如100000，然后對(duì)Controlword依次寫值128，6，7，15，可以看到寫了15后，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到100000的位置，position actual value反饋回來(lái)的位置值也是100000，最后，該方案也支持CSP等其他模式，測(cè)試方法類似，此處不展開(kāi)說(shuō)明。

編輯：黃飛