? ? ? 作為一個輕量級的操作系統，FreeRTOS 提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統的需要。FreeRTOS 內核支持優先級調度算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，CPU 總是讓處于就緒態的、優先級最高的任務先運行。FreeRT0S 內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享CPU 的使用時間。

FreeRTOS 的內核可根據用戶需要設置為可剝奪型內核或不可剝奪型內核。當FreeRTOS 被設置為可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務能剝奪低優先級任務的CPU 使用權，這樣可保證系統滿足實時性的要求；當FreeRTOS 被設置為不可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務只有等當前運行任務主動釋放CPU 的使用權后才能獲得運行，這樣可提高CPU 的運行效率FreeRTOS 對系統任務的數量沒有限制。

?

一 變量類型定義

#define portCHAR char

#define portFLOAT float

#define portDOUBLE double

#define portLONG long

#define portSHORT short

#define portSTACK_TYPE unsigned portLONG

#define portBASE_TYPE long

二 任務函數

? 任務創建

頭文件：task.h

portBASE_TYPE xTaskCreate （

pdTASK_CODE pvTaskCode， 指向任務的實現函數的指針。效果上僅僅是函數名

const portCHAR * const pcNane， 具有描述性的任務名。FreeRTOS 不會使用它。

unsigned portSHORT usStackDepth， 指定任務堆棧的大小

void *pvParameters， 指針用于作為一個參數傳向創建的任務

unsigned portBASE_TYPE uxPriority， 任務運行時的優先級

xTaskHandle *pvCreatedTask 用于傳遞任務的句柄，可以引用從而對任務進行其他操作。

）

說明：

1. 這里的任務是指一個永遠不會退出的C 函數，通常是一個死循環。

2. pcNane 其只是單純地用于輔助調試。應用程序可以通過定義常量

config_MAX_TASK_NAME_LEN 來定義任務名的最大長度——包括’