依靠NI myRIO控制的4塊鰭，敏捷的水下機器人Sepios能夠向6個方向移動

這個方案將向您演示一個采用NI MyRIO控制的4鰭水下機器人方案，這個由學生制造的Sepios水下機器人依靠4塊波動鰭作為其唯一的動力來源，可提供6個方向軸的自由度：

? 上下
? 左右
? 前后
? 翻滾
? 顛簸
? 偏航

仿生機器人模擬烏賊，展現它一側的長鰭，產生推力促使波狀運動。這種水下推動的特殊形式使得烏賊可以快速轉換方向，產生側向推力，從而在不發出預警的情況下偷襲獵物。

瑞士聯邦理工學院-蘇黎士的一支學生設計團隊決定將烏賊這種獨特的推動機制應用于水下機器人。他們還決定通過增加兩塊（一共四塊鰭）使得烏賊更棒。這四塊鰭每塊單獨由9個伺服電機控制，制造波動。

每個鰭的9個獨立伺服電機通過錐形齒輪來驅動一束射線。每束射線繞著鰭的前后軸移動270度。每塊鰭都有獨立的伺服電機控制器，伺服控制器輪流由美國國家儀器（NI）的 myRIO數據采集和控制系統操作，該系統是基于賽靈思 Zynq SoC，專門為學生設計項目而設計。

Sepios水下機器人還包含一個攝影機，一個IMU（慣性測量單元）用于測量加速度和陀螺儀的力，一個激光器用于碰撞檢測，一個濕度傳感器檢測內部泄漏，和一個水下深度傳感器。NI的myRIO控制器搜集并使用來自這些傳感器的所有信息，用于導航，通過有線以太網鏈路與水下手持3D空間鼠標控制器通信。來自鼠標控制器的命令和傳感器信息幫助myRIO控制器決定如何操作這四塊鰭。

結果就出現了機動性很強的機器人，與螺旋槳驅動的船只相比產生很小的航跡。推進系統好像是虛構的履帶驅動的，推動著Red October潛艇。這艘潛艇在1984年Tom Clancy的小說“The Hunt for Red October”和后來的電影中提到。

第一款Sepios原型是由Lego NXT磚塊驅動的單鰭船。硬件很快搭建完成但是團隊花費一周多時間用C語言編寫簡單的正弦波運動。團隊中的一員建議嘗試使用NI的LabVIEW圖形化系統設計環境?；税胩鞎r間，機器人就能夠執行團隊設計的任何功能。硬件設計計劃立刻就從計劃好的樹莓派系統轉變為NI myRIO，團隊也獲得了NI的贊助。

當硬件整理好后，其他一切都完好工作。也許需要幾年才能實現的深度控制器在LabVIEW下工作。使用LabVIEW節省了大量的時間，使得學生團隊可以集中精力在其他重要方面，比如控制分配和用戶界面。

最后，這是一段Sepios在海里暢游的視頻：

注意：這個學生項目是最近在德州Austin舉行的NI Week期間的NI工程影響力大獎晚會上三個杰出項目的其中之一。它是2014 NI國際學生設計展覽會的學生項目獎的獲獎作品。

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