static void time_tick(unsigned long data)

　　{

　　static int i=0;

　　switch(status)

　　{

　　case off: break;

　　case clockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == 4 ) row = 0;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

case anticlockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == -1 ) row = 3;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case default: break;

　　}

　　}

　　在time_tick()函數(shù)中判斷步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)，是停止、正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。若是正轉(zhuǎn)，則按正向順序發(fā)送脈沖，并添加定時(shí)器ttimer;若是反轉(zhuǎn)，則按反向順序發(fā)送脈沖，并添加定時(shí)器ttimer;若是停止則不再發(fā)送脈沖，也不再添加定時(shí)器。

　　在stepper_module_init()函數(shù)中申請(qǐng)I/O端口，并初始化定時(shí)器ttimer:

　　if(check_region(0x28000006, 1)) //看該I/O端口是否已經(jīng)被占用

　　{

　　printk("The stepper port is used by another module.\n");

　　return -1;

　　}

　　request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申請(qǐng)?jiān)揑/O端口

　　init_timer(&ttimer); //初始化定時(shí)器ttimer

　　ttimer.function=time_tick; //填寫(xiě)定時(shí)器處理函數(shù)為time_tick()

　　編寫(xiě)ioctl函數(shù)用來(lái)接收應(yīng)用程序?qū)τ诓竭M(jìn)電機(jī)的控制。

　　int device_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int ioctl_num,

　　unsigned long ioctl_param)

　　{

　　struct stepper * s;

　　/* 根據(jù)實(shí)際程序中的不同需求更改ioctl函數(shù)的調(diào)用*/

　　switch (ioctl_num)

　　{

　　case IOCTL_SET_MSG:

　　s = (struct stepper*) ioctl_param;

　　switch (s->CmdID)

　　{

　　case 0: /*開(kāi)始*/

　　status=clockwise;

　　ttimer.expires=jiffies+1; //開(kāi)啟定時(shí)器

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case 1: status=off; break; /*停止*/

　　case 2: /*反轉(zhuǎn)*/

　　if(status==clockwise){ status=anticlockwise; }

　　if(status==anticlockwise){ status=clockwise; }

　　break;

　　case 3: if(num!=1)num--; break; /*加速*/

　　case 4: num++; break; /*減速*/

　　}

　　}

　　return 0;

　　};

　　通過(guò)s指針得到stepper結(jié)構(gòu)中的表示命令類型的參數(shù)，根據(jù)該參數(shù)判斷命令類型，0是start起動(dòng)，1是stop停止，2是reverse反向，3是up電機(jī)加速，4是down電機(jī)減速，通過(guò)改變?nèi)肿兞縩um和status來(lái)控制電機(jī)。電機(jī)的起動(dòng)是通過(guò)在start分支中起動(dòng)一個(gè)定時(shí)器ttimer，然后在定時(shí)器處理函數(shù)time_tick中發(fā)送步進(jìn)電機(jī)脈沖，并重新添加定時(shí)器，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

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