?

　　本文提出了一種利用μC/OS任務調度算法實現的數據管理方法，該方法無需嵌入式操作系統的支持，可應用于低端的嵌入式系統中，而且可以有效克服低端嵌入式應用中傳統數據管理方法的缺陷。

　　1 μC/OS任務調度算法

　　μC/OS是一種占先式的多任務嵌入式操作系統，它可以管理多達64個任務。μC/OS中，每個任務的優先級不一樣且是唯一的，優先級最高的任務一旦準備就緒，則擁有CPU所有權并開始投入運行。所以，μC/OS的任務調度算法的基本思想就是，查找當前準備就緒的最高優先級的任務，并進行任務切換。實現上述任務調度算法主要包含兩個步驟：確定目前哪幾個任務處于就緒態，確定目前處于就緒態的任務中哪個優先級最高。為此，μC/OS提供了兩個全局變量OSRdyTbl[]和OSRdyGrp。OSRdyTbl[]數組是任務就緒表，包含 8個字節(共64位)，相當于把64個任務分為8組，每組8個任務，這64位數據的0、1狀態分別代表64個任務是否處于就緒態(0代表空閑，1代表就緒);OSRdyGrp為1個字節數據(8位)，每一位的0、1狀態分別代表OSRdyTbl[]數組的相應字節是否非零(即該組中是否有任務處于就緒態)。通過這兩個全局變量的賦值就可實現任務就緒態與空閑態的切換，這是μC/OS實現任務調度的基礎。

　　1.1 使任務進入就緒態

　　μC/OS通過OSRdyTbl[]和OSRdyGrp某位置“1”，使相應任務進入就緒態，如圖1所示。

?

　　圖1 任務就緒表

　　假設優先級為12的任務進入就緒狀態，12 = 1100b,則OSRdyTbl[1]的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1(代表第1組有任務處于就緒態)，相應的數學表達式為：

　　OSRdyGrp|=0x02;

　　OSRdyTbl[1]|=0x10;

　　則μC/OS在執行任務調度時，通過OSRdyGrp的值即可判斷出第1組任務中有任務處于就緒態，然后再通過OSRdyTbl[]數組的第1個字節即可判斷出此時優先級為12的任務處于就緒態，則可做任務切換。

　　從上面的計算可以得到：若OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的第n位置1，則應該把OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的值與2n相或。為了計算方便，μC/OS中把2n的8個值(n=0~7)先計算好，存在數組OSMapTbl[]中，即：

　　OSMapTbl[0]=20=0x01(0000 0001)

　　OSMapTbl[1]=21=0x02(0000 0010)

　　……

　　OSMapTbl[7] = 27=0x80(1000 0000)

　　μC/OS中，優先級數分解為高3位和低3位，高3位代表任務組號，低3位代表任務在所在組中的位置。則任意優先級為prio的任務進入就緒態只需執行以下程序：

　　OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio 》 3];

　　OSRdyTbl[prio》3]|=OSMapTbl[prio & 0x07];