據統計我們一生當中80%的時間是待在室內，但GPS卻不能在室內運作。心理學家說，人們對周遭環境不了解是會有恐懼感的，尤其在室內的封閉空間更加如此。想一想你曾在地下停車場花了多少時間找路？那種找不到出口出去的感覺是不是很糟？

　　室內定位導航有著巨大的需求和廣闊的前景：在商業場景下，商店希望消費者進店消費時可以主動發送一些促銷折扣，可以應用到手機購物、移動電子商務、個性化廣告/優惠信息。用戶會希望能夠直接獲取商店或者所需產品的位置。在機場、醫院、會展中心、大型停車場等場所找登機口、找醫院科室、找展位、找車，太多太多需要導航定位。最后也是最重要的，家長不用再擔心孩子走丟了，通過室內定位技術和室外定位技術的完美結合可以實時跟蹤孩子的位置。

　　室內定位技術

　　多方面的需求推動了室內定位技術的發展。 目前室外定位技術成熟、市場機制良好、應用廣泛。然而室內無GPS信號無法進行定位，但人們大部分時間是處在室內，故對室內定位也有強烈的定位需求。室內定位的技術分支多樣，下圖是各種室內定位方案的對比圖：

　　1、UWB（超寬帶）脈沖信號

　　由多個傳感器采用TDOA和AOA定位算法對標簽位置進行分析，多徑分辨能力強、精度高，定位精度可達厘米級。但UWB難以實現大范圍室內覆蓋，且手機不支持UWB，定位成本非常高。

　　2、RFID的定位

　　采用刷卡方式，根據閱讀器位置對刷卡人員或設備進行區間定位。主要應用在倉庫、工廠、商場廣泛使用在貨物、商品流轉定位上、ETC、辦公考勤等，無法進行實時定位，定位精確度低，不具有通信能力，抗干擾能力較差。

　　3、ZigBee室內定位技術

　　通過若干個待定位的盲節點和一個已知位置的參考節點與網關之間形成組網，每個微小的盲節點之間相互協調通信以實現全部定位。作為一個低功耗和低成本的通信系統，ZigBee的信號傳輸受多徑效應和移動的影響都很大，而且定位精度取決于信道物理品質、信號源密度、環境和算法的準確性，造成定位軟件的成本較高，提高空間還很大。ZigBee室內定位已經被很多大型的工廠和車間作為人員在崗管理系統所采用。

　　4、超聲波定位

　　應用案例的代表是Shopkic，在商店內安裝超聲波信號盒，手機麥克風檢測到聲波，從而實現定位，主要用于店鋪的簽到。超聲波在空氣中的衰減較大，不適用于大型場合，加上反射測距時受多徑效應和非視距傳播影響很大，造成需要精確分析計算的底層硬件設施投資，成本太高。

　　5、 LED定位系統

　　通過往天花板上的LED燈具實現，燈具發出像莫斯電報密碼一樣的閃爍信號，再由用戶智能手機照相機接收并進行檢測，定位精度可以在1米之內。LED定位需要改造LED燈具，增加芯片，增加成本，紅外線只能視距傳播，穿透性極差也極易受燈光、煙霧等環境因素影響明顯。定位效果有限。比較適用于實驗室對簡單物體的軌跡精確定位記錄以及室內自走機器人的位置定位。盡管如此，LED定位是一種很有潛力的室內定位技術。

　　6、地磁和計算機視覺定位

　　目前這兩類產品大多用于軍事及科學探測，如軍事上的水下導航常用的地磁導航，火星車的導航用到了計算機視覺導航。

　　7、Wi-Fi定位

　　由于Wi-Fi網絡的普及，變得非常流行。Wi-Fi定位可以達到米級定位（1~10米）， Wi-Fi定位技術有兩種，一種是通過移動設備和三個無線網絡接入點的無線信號強度，通過差分算法，來比較精準地對人和車輛進行三角定位。另一種是事先記錄巨量的確定位置點的信號強度，通過用新加入的設備的信號強度對比擁有巨量數據的數據庫，來確定位置（“指紋”定位）。但是iOS不支持Wi-Fi室內定位（Apple把Wi-Fi底層的東西鎖住了，開發者無法得知一些Wi-Fi重要訊息），無法做到精準定位且響應速度不高。Wi-Fi定位適用于對人或者車的定位導航，可用于醫療機構、主題公園、工廠、商場等各種需要定位導航的場合。目前市場上已逐步用ibeacon定位。

　　室內無線定位算法

　　室內無線定位算法技術基本上歸結于以下幾類：

　　1、 近鄰法

　　最簡單的方式，直接選定那個信號強度最大的AP的位置，定位結果是熱點位置數據庫中存儲的當前連接的Wi-Fi熱點的位置。

　　2、三角測量法

　　通過信號的各種參數得到目標與AP的距離或者角度，用幾何方法計算出位置。包括到達時間法、相對到達時間法、到達角度法、基于信號強度的測距方法，及其混合算法。

　　3、指紋法

　　就是事先把各個位置上的信號特征（各Wi-Fi的信號強度）測量一遍，存入指紋數據庫。定位的時候，將當前的信號特征與指紋庫中的進行匹配，從而確定位置。

　　目前室內的精準定位還較難實現，各種算法各有各缺陷。近鄰法定位精度得不到保證；三角測量法理論上精度較高，但對于普通設備來說，時間、角度這些參數較難獲取；指紋法前期地圖繪制工作量大，而且一旦場地布置臨時有變化各位置上的信號就會變化，從而導致定位不準?；靖采w范圍大，角度偏一點就會造成很大誤差，更何況各種非視距和多徑環境的影響，精度誤差大。所以現在手機室內高精度定位大多使用多種算法融合。

　　室內導航定位有著廣泛的應用前景，隨著定位技術的進一步完善，不久的將來室內導航定位將應用到我們生活的方方面面，為人們帶來更多便利。