在機器人領域，通用工業機器人被稱為機械臂，用以替代人胳膊的功能；而AGV則用以替代人腿腳的功能。為了使機器人更加智能化、柔性化，同時具備腿和手的功能，AGV+機械臂的結構應運而生。

AGV+機械臂=？有業內人士將這種機器人稱為移動式機器人，也有人稱其為復合型機器人。

近年來隨著人們對自動化設備柔性化需求的增長，復合機器人開始走入大家的視野。

目前，都有哪些復合型機器人解決方案呢？

KUKA

移動機器人iiwa（KMR iiwa）

KMR iiwa是一種新型的智能化移動助手機器人，它將靈敏、順從的庫卡輕型機器人LBR iiwa（intelligent industrial work assistant）和庫卡的全向移動行駛平臺結合在了一起。不但完全自動化，而且具有更短的反應時間和更高的靈活度。

發那科

協作機器人+AGV小車

在FANUC開發的機器人鈑金加工自動化生產線中，為了將生產線上各獨立運行的單元串聯起來，實現物料的傳輸及智能無人化生產，發那科采用了一臺FANUC最新款人機協作型機器人CR-7iA/L、一臺AGV小車，及一個配備了3個托盤和1個換手臺的工作臺。

通過將機器人與AGV小車組合起來，使得機器人不再局限于某一個單元、區域及工種，而是提升為生產線團隊中的“自由機器人”，不僅可以在各工序間作搬運和調度，而且能夠根據生產擴展需要，將機器人調配到任意一個工位中共同參與生產，或者在特定安全區域與操作人員進行協同工作。

優傲

機器人搭載AGV

為了提高優傲機器人的靈活度，優傲機器人提出了各種方案，其中包括搭載AGV小車用于生產線及車間之間的循環工作或物料搬運應用。

優傲機器人結合移動小車搭載自動構建地圖導航特性，可實現大范圍空間內的物料抓取和移動小車的物流傳遞。而優傲機器人的低功耗也延長了移動小車的工作時間。UR5的典型功率只有150w，搭載常規移動小車一般一次充電可運行超過10小時。優傲機器人通過TüV專門安全認證，結合移動小車距離、視覺檢測，使運行期間安全得以保障。

節卡機器人

AGV+小助協作機器人+產線終端接口

AGV通過5G高速網絡與車間的十余條生產線實時交互，實時了解產線的狀態信息，當AGV系統判定某條產線原料即將用完時，開始向智能倉儲系統（以下簡稱倉庫）移動，同時通過網絡倉庫發送需求信息，倉庫開始準備物料，AGV到達倉庫后通過小助協作機器人抓取物料，暫存于AGV小車上，小助協作機器人配置電動夾爪，能夠自適應抓取多種規格產品；取料完成后AGV移動到相應產線，由小助協作機器人將物料卸載到生產線。整套系統流程快速響應，穩定性高。

疫情期間，節卡機器人也推出了復合防疫機器人，該機器人由自主導航底盤、六軸關節型協作機械臂、機器視覺、云調度平臺與應用庫、遠程操作終端組成。配合可選測溫設備、噴淋消毒設備、紫外消毒設備、防疫物資暫存遞送柜、電動夾爪等作業設備，并具備良好的后續開發擴展性。能夠完成街邊巡邏、哨崗測溫、主干道消毒、室內消毒、物品消毒、物品配送、有害醫療垃圾自動搬運等工作。結合公司小助協作機器人產品特點，系統具備快速上崗、批量上崗優勢。

大族

移動機器人Star

Star機器人是手腳眼三項功能集于一身的新型機器人。通過AGV與機械臂、視覺軟件的整合，使得機器人可以移動、視覺識別物體，可以用來抓取工裝、貨物、搬運等，打通了數字化工廠倉庫到產線的最后一環。

Star機器人的出現，很好地解決了自動化改造中柔性差的問題。Star機器人主要應用在電子、機加工的無人車間，通過AGV代替人員的搬運、移動動作，通過機械臂代替人員的抓取動作，先進的視覺算法給了機器人一雙眼睛。整合之后，徹底解放了工人的手、腳、眼，可以方便的將工裝、治具等在幾個工站之間進行識別、切換與交替，完全取代人工的操作，為進一步實現數字化工廠提供可能。

艾利特+庫柏特

打造智能遠程醫療機器人平臺

艾利特機器人聯合武漢庫柏特研發的智能遠程醫療機器人平臺提供的是一個遠程無人操作平臺，擁有自主性強、智能化程度高、平臺擴展性好的特點，能夠快速的擴展部署，實現消毒、配送、身份識別、醫療檢測等功能。

智能遠程醫療機器人平臺由自主移動小車（Slam AIV），6自由度協作機器人，中控計算機及算法軟件和遠程通訊核心部件構成，根據實際需要可快速接入虹膜、紅外熱像儀，檢測及消毒等設備，實現一機多用、快速部署和調整。

目前艾利特基于自研的協作機器人已經完成了一代樣機的設計、組裝和調試，初步驗證了平臺的功能，并且已經調試并且用于這次武漢的新冠疫情防控-方艙醫院，用于人員和隔離區的消毒、身份識別，醫護人員與病人的溝通等。

遨博

協作機器人AUBO-i5搭載AGV移動平臺

協作機器人AUBO-i5搭載AGV移動平臺，配合視覺、抓取等外圍設備，實現移動空間的物品分揀運輸，適用于商場、醫院、酒店等多種服務場景，完成餐飲、藥品等配送工作。

仙知

基于AMB的復合機器人

基于AMB的復合機器人，指搭載有機械臂的自主移動機器人，通常用于對精密上下料靈活性要求高的工況場合。移動機器人行進與停靠過程中，機械臂均可進行靈活、精密地上下料。

AMB（Auto Mobile Base）是仙知自主研發的無人搬運底盤，采用了無反光板3D SLAM激光導航技術完成工廠自動化的物流轉運環節，不需要借助現場地面信標，實施起來更加智能、柔性，極大降低人工成本，快速提升生產效率！

適用于汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導體制造、食品煙草等生產場景中的生產裝配流水線環節，快速滿足工廠各種物料搬運需求。

Geek+

復合型機器人M100C-BND-RA

Geek+打造的復合型機器人M100C-BND-RA，由M100機器人搭配載物平臺及協作機械臂完成作業。復合型機器人業務系統調度算法能力強，可與機器人及智能叉車統一調度，可視易用。

Geek+機器人采用SLAM導航技術，靈活性高，適合工廠人機共存環境，可直接參與復雜生產環節，精度高。復合型機器人還可提供3D視覺解決方案，Geek+與高水平視覺廠商長期合作，使得整體方案成本降低。

迦智

復合作業機器人

基于智能工廠作業需求，迦智將自主移動底盤與六自由度的機械臂集成，推出高精度復合作業機器人。應用于半導體工廠原料生產的上下料等環節，采用視覺輔助技術和機械臂伺服運動應用規劃，實現了1mm級高精度移動作業，滿足半導體行業的精密作業要求，適應企業高柔性化生產需求。現已在半導體、3C、紡織等行業的多家頭部企業落地應用。

新松

HSCR5復合機器人

新松復合機器人是國內首臺智能型復合協作機器人，機器人負載20KG，移動負載高達100KG。它基于智能移動機器人、協作機器人、視覺識別等技術的綜合應用，可快速布置于自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市，實現物料自動搬運、自動上下料、自動分揀等功能。

南江機器人

智能移動機器人iAGV

南江機器人智能移動機器人iAGV基于自然無軌導航技術，無需任何輔助標記，通過激光、視覺等傳感設備，搭載南江機器人獨有的智能算法，實現機器人在工廠室內環境下的自主行走、避障、乘梯、搬運，將配件倉——生產線——成品倉有機串聯，構建制造型企業的智能柔性物流體系。

該產品是國內首個基于自然無軌導航技術，在復雜多變的生產環境中實現批量應用的機器人，已獲得授權專利15個，軟著12個。

太昂科技

i酷豆（Kudo）

太昂科技研發的一款名為“i酷豆（Kudo）”的機器人在行業內頗受關注，據太昂科技方面表示，i酷豆是國內首款搭載柔性機械臂與雙輪移動平臺的協作型機器人。

i酷豆搭載7軸柔性機械臂，可實現物品的精準抓取，高度平衡的智能雙輪移動平臺，確保全方位多角度靈活移動。整機重量僅有40kg，時速可達15km/h、而承重能力卻非常優秀，極限承重為30kg，搭載的機械臂極限負載為1.5kg，相較于同類產品雖然不能說技術或功能完全超越，但性能方面的優勢和性價比卻更加明顯。

可應用于物流領域提供智能化和定制化服務，目前已在高端社區、智慧園區實現引路、送物、投遞、安防等智能應用。

青島海通

協同復合機器人

依賴于海通自主知識產權的控制導航系統、視覺定位及識別系統，海通協同機器人可與企業的WMS、MES無縫對接，實現事件驅動式任務，與傳統的移動平臺相比，突破了固定路線的束縛，通過采用嵌入式地圖技術，可動態規劃路線，到任意工作地點。

目前海通協同機器人已成功應用于大型數控加工中心（CNC），實現全自動刀具抓取、配送、回收等工作，助力客戶建立了世界領先的“工業4.0”黑燈工廠。

海通協同機器人可應用于汽車、機械、電子、CNC、紡織、輪胎、食品、倉庫、物流等多個行業，適用范圍廣泛，實現全信息化連接。