1976年，起重機械研究所研制出第一臺AGV，這種自動導引小車的問世比西方慢了整整23年；1991年，中科院沈陽自動化所接手金杯合裝項目，中國完成了AGV從實驗室樣機到生產一線產品的蝶變。

　　1996年，科爾摩根NDC將激光導航AGV帶入中國市場，各大研究所及其衍生出來的機器人公司，如新松、昆船、機科，采用該系統后獲得快速發展。

　　到了2012年，亞馬遜收購kiva，這一歷史性事件引起AGV行業的震動。人們發現，原本服務于煙草、汽車、醫藥、家電行業的AGV，竟然還能為電商物流體系帶來如此翻天覆地的變化。

　　受“kiva”、“無人配送”等概念的吸引，一大批技術團隊和創業者的目光匯聚在對標kiva機器人上，一時間催生了多家國內的優秀企業，頻獲資本青睞，產品快速起量。

　　發展至今，AGV經歷了四代更迭，AGV1.0為磁條或導線導航；AGV2.0依靠二維碼導航；AGV3.0為激光視覺SLAM多傳感器融合導航；AGV4.0則是復雜場景下的無人駕駛機器人。

　　非標or標準化？

　　工業場景遍布著非標化。自動化從單機向產線過渡的過程中，產生了柔性和定制化的需求，這給制造企業帶來新的機遇。

　　然而，“非標之痛”卻如影隨行：對機器人企業來說，非標產品很難快速提升利潤；對系統集成商來說，不敢接太多項目，因為人力消耗大、周期長、服務成本高，案例不能完全復制，難以做大；對終端企業來說，非標產線效率低，產品一致性得不到保障。

　　在這過程中，越來越多企業意識到：產品公司要盈利，標準化一定是未來方向。

　　標準化有三個維度：第一，依靠合作伙伴，一起把這個行業做大；第二，聯合優秀企業來制定行業標準，讓標準先行；第三，客戶傾向于以“頭痛醫頭，腳痛醫腳”的方式來提出非標方案，而從供應商角度來說，可以在滿足客戶要求的情況下提供標準化的解決方案，這時就需要大客戶的標桿案例來教育客戶。

　　非標是工業的特性，未來行業非標還會持續很久，如何在非標海洋里找到一條生存之道，就必須是把標準抽離出來。

　　單一行業深耕or全行業？

　　移動機器人的作用不外乎搬運和巡檢，因此，除了工業領域，物流、安防、保潔就成為了商業運用的三大領域。業內人士認為，工業設備最終是往商用設備、通用設備、個人設備的方向發展，作為生產力工具實現搬運、移動、視察。

　　2016年，市面上出現了很多服務機器人，包括語音類、人型送餐類，移動機器人還沒有特別明確的方向。

　　當時有一種叫自平衡替身機器人（double）的特別火，國內也有仿制的產品，后來全“死”了。由于ROS上有開源的完整功能的掃地機器人代碼，所以國內也有自主導航的掃地機出現，但是算法老舊，不好使。

　　當時也出現了前文提到的一批類kiva機器人，而SLAM導航移動機器人由于存在其技術壁壘，所以當時國內外做這類機器人的創業公司很少。

　　到了2017年10月，做SLAM導航機器人的企業突然多起來，很大程度上是因為google開源了一套關于SLAM的cartographer代碼，但算法為實驗室性質，可以做DEMO，在實際場景里依然不好使。

　　GGII數據顯示，截至2019年底，從企業累計銷量來看，制造業領域AGV應用依靠長時間的累積，累計銷量較大。

　　同時，受益于倉儲行業的自動化改造升級及下游消費市場升級等因素的拉動，快遞/電商領域AGV銷量增長迅速，以快倉、Geek+、立鏢機器人、海康機器人為代表的企業市場份額快速提升。

　　電商機器人采用慣性導航、二維碼導航這種技術形態，與電商倉儲的應用場景需求相匹配。電商的技術難點更多在于調度系統和倉庫管理系統，系統軟件是電商AGV廠家的技術壁壘。

　　而在工業制造場景當中，需求端是柔性化產線，像手機基本上就是一年一變，因此，在工業場景中激光無軌自然導航應用更適合成為“數據采集的搬運工”。

　　GGII認為，雖然目前工業制造與倉儲物流仍為AGV主要應用領域。但是以疫情為契機，服務類機器人很可能將迎來快速增長，同時隨著AGV技術不斷發展，特殊應用類也在迎來快速增長。

　　數據顯示，2019年中國服務機器人市場規模153.8億元，同比增長36.1%；2013~2019年，中國服務機器人市場的年均復合增速超過30%。

　　商用服務機器人，主要應用于醫院、餐廳、酒店、銀行、商場內部等場景的配送、巡檢、安防、消毒等服務，目前應用在餐廳、酒店、醫院領域的市場需求增長迅速，在園區、商場的需求處于穩健增長態勢。疫情催生了服務機器人的剛需爆發，亦在一定程度上衍生了新的場景需求。

　　“出海”還是“深潛”？

　　從市場格局來看，行業目前處于技術變革和應用變革的交匯期，本身市場容量就夠大，所以大量老牌、初創企業都在深耕某一個細分領域，試圖形成差異化競爭格局。

　　外資廠商在眾多外資客戶群中的先天優勢明顯；國產廠商還處于群雄爭霸的階段，同時越來越多的廠商走出國門，走向國際市場，據不完全統計，例如GEEK+、快倉、海康、斯坦德、迦智、優艾智合、CSG華曉等都已經在做出口項目了。

　　選擇性的避開國內市場的價格廝殺，不失為明智之舉；但值得注意的是，越來越多的物流機器人廠商均在布局日本、韓國市場，不可避免的是接踵而來的外部競爭。

　　同時，國內市場近年來對于物流機器人的培育有了較大的提升，國外之于國內市場的“降維打擊”邏輯需要打一個問號。