服務機器人作為機器人家族中的年輕成員，已經越來越多的從實驗室和工廠走進了我們的家庭和辦公室，如何保證服務機器人安全性和可靠性，怎樣測試服務機器人的硬件系統(tǒng)和軟件通信接口，將成為人們今后持續(xù)關注的問題。

　　然而這個問題不論對于開發(fā)人員還是測試人員，都是一個艱難的過程。對于工業(yè)機器人而言，因為執(zhí)行任務的可重復性高，環(huán)境可控性強，測試預期條件比較明確，所以遇倒的困難會有所降低。但服務機器人面臨的是“真正的世界”，從另一方面講，這體現了服務機器人領域面臨的一個挑戰(zhàn)：當一個復雜的機器人進入動態(tài)的、不斷變化的人類世界，如何保證其安全性？

　　在這里，我們分享一種應用于服務機器人軟件組件與硬件通信的循環(huán)回歸測試方法，這種測試方法的優(yōu)點是可以以重復的方式高效、快速的對軟件組件進行測試。眾所周知，在軟件工程中，回歸測試是一個著名的軟件測試技術，一般在軟件進行了修復或增加新功能后進行測試。在機器人開發(fā)測試過程中，我們借鑒軟件測試技術中“回歸測試”的概念，在機器人硬件系統(tǒng)固定的前提下，針對軟件組件的調試過程中，采用自動化的循環(huán)回歸測試方法，可以以較高的效率找到軟硬件通信中存在的缺陷問題。這里的回歸測試可以理解為，每當外界環(huán)境發(fā)生了一種或若干種變化，機器人的軟件組件都會執(zhí)行一次測試，并與硬件系統(tǒng)產生交互。回歸測試通過建立通信庫，來記錄軟件、硬件及其驅動軟件之間的通信會話。由于各種不同的API函數與硬件接口的類型不同，通信庫應支持USB、TCP、UDP等多種主要通信接口協議。測試首先要記錄正確的通信會話和通信日志系統(tǒng)，然后通過軟件組件、模擬硬件設備和通信端口來重播通信會話。由于服務機器人通信模塊種類較多，因此能夠模擬不同硬件的通信方式是很重要的。

　　通過循環(huán)回歸的測試方法，開發(fā)和測試人員可以在現有的測試條件基礎上，盡可能多的覆蓋到更多的測試場景用例，從而在最大程度上確保服務機器人軟硬件交互的可靠性。
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