目前，市場上應用最廣泛的機器人是工業(yè)機器人，也是最成熟、最完善的一種。工業(yè)機器人的應用十分廣泛，因為它有多種控制方法。根據(jù)不同的任務，可以分為四種控制方法:點控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。

1、點位控制方式

這種控制方法只控制工業(yè)機器人工作空間中一些離散點的姿態(tài)。它具有易于實現(xiàn)、定位精度要求低的特點，因此經(jīng)常用于裝卸、搬運、點焊和在電路板上插入元件等。這僅需要末端執(zhí)行器在目標點的精確位置和姿態(tài)。這種方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方法要求嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，速度可控，軌跡平滑，運動穩(wěn)定，才能完成任務。該控制方法的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗作業(yè)機器人都采用這種控制方法。

3、力(力矩)控制方式

這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力信號，所以系統(tǒng)必須使用強大的傳感器。有時自適應控制也是通過使用諸如接近度和滑動等傳感功能來實現(xiàn)的。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內(nèi)部知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術(shù)，機器人具有很強的環(huán)境適應性和自學習能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工智能的快速發(fā)展，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)。

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