MIG的VASS光電TCP控制

MS 焊接任務(wù)將在車輛坐標(biāo)系（基礎(chǔ)）中進(jìn)行編程。

準(zhǔn)備工作消息通常在最后一個(gè)焊縫之后進(jìn)行編程，但前提是不再需要移動(dòng)夾具。

可以在 UP 和劇集中調(diào)用一些準(zhǔn)備工作的通知。

光電管的安裝

光柵的安裝方式必須使其 Y 軸指向機(jī)器人的方向。

測(cè)量 TCP（燃燒器）

使用XYZ 4點(diǎn)法測(cè)量割炬作為機(jī)器人工具，線長(zhǎng)14mm。同樣在工具16中輸入被測(cè)工具，這是原始參考工具.

測(cè)量底座（光柵）

光柵使用 3 點(diǎn)法校準(zhǔn)（基數(shù) 1 - 30 可自由選擇）。

這些點(diǎn)應(yīng)該用谷物標(biāo)記。

坐標(biāo)系 (U) 的原點(diǎn)被示教為第一個(gè)點(diǎn)。

X 方向 (X) 上的一個(gè)點(diǎn)被示教為第二個(gè)點(diǎn)。第三個(gè)也是最后一個(gè)點(diǎn)位于 Y 軸 (XY) 上。

設(shè)置光柵

通過光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Installation ohne Nahtwiederholung BrennerNr=1? ProgNr=0? ?NahtNr=0? Techaufruf= Ein?

3: WARTE BIS E23? ?

4: FB PSPS = E14 & E24? ?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ?

3: FB PSPS = E14 & E24? ?

3: PTP VB=100% VE=0%? ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ?

3: FB PSPS = E14 & E24??

1. 選擇程序并按“開始+”，直到對(duì)話框窗口中出現(xiàn)“Move to point XY with TCP”消息。

2. 用焊絲尖端接近光柵的 XY 位置，確保割炬在沖擊方向上垂直于光柵。

3.按“開始+”，機(jī)器人返回原位

4. 按“開始+”，直到出現(xiàn)“為歸位平面附加提示”消息。

5. 從割炬上拆下導(dǎo)氣頭，并用導(dǎo)電嘴剪斷焊絲。

6. 點(diǎn)擊“下一步”確認(rèn)。

7. 按“Start +”，直到機(jī)器人在沖擊方向上通過光柵兩次，消息窗口中出現(xiàn)“TCP device setup”。?

8. 重新連接氣體噴嘴，將電線從噴嘴處剪掉 14mm 的長(zhǎng)度。

9. 將技術(shù)包調(diào)用重寫為“TCP_Reference_Level”。

UP97 通過光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1? TCP Referenzfahrt Ebene ohne Nahtwiederholung?BrennerNr=1ProgNr=0 NahtNr=0? Techaufruf=Ein?

3: WARTE BIS E23? ??

4: FB PSPS = E14 & E24?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= v on Lichtschranke SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

10.重置UP97并運(yùn)行程序?

11. 將技術(shù)包調(diào)用重寫為“TCP_correction_level”。

UP97 通過光柵自由學(xué)習(xí)同一坐標(biāo)上的所有三個(gè)點(diǎn)

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Korrektur_Ebene? ohne Nahtwiederholung? BrennerNr=1 ProgNr=0 NahtNr=0? ?Techaufruf= Ein?

3: WARTE BIS E23? ?

4: FB PSPS = E14 & E24?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschr anke SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

12.重置UP97并運(yùn)行程序

13. 創(chuàng)建 UP98 用于 TCP 控制小費(fèi)（見第 1.1.5 點(diǎn)）

14. 將 TCP 控制點(diǎn)修正為與割炬在尖端上方完全垂直，該點(diǎn)必須使用機(jī)器人工具編號(hào) 31 進(jìn)行編程。

15. UP90根據(jù)編程指南自動(dòng)適配TCP測(cè)量。

16. 開車穿過 UP90。

17. 選擇 UP98 并移動(dòng)到 TCP 控制點(diǎn)。

編輯：黃飛

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TCP(78187) TCP(78187)
MIG(10917) MIG(10917)

評(píng)論

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2010-02-23 11:45:26

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