前言

上位機開發中經常會有機器人通信，今天跟大家分享一下，EPSON機器人如何與視覺上位機實現TCP通信。

連接機器人

這里使用的機器人是EPSON T3系列的一款Scara機器人。

機器人的編程軟件使用的是EPSON RC++ V7.4.5版本，如果大家需要該軟件，+V：thingerzj

首先需要建立與機器人之間的連接，一般與機器人之間連接有兩種方式，一種是USB串口，一個是以太網口，這里采用的是以太網接口。

SPEL+命令

EPSON機器人編程使用的是SPEL+語言，需要參考SPEL+的相關命令進行編程。

這里羅列幾個EPSON以太網編程的關鍵命令。

1、SetNet命令

參數列表：

通信端口編號：指定要設置參數的 TCP/IP 的端口編號。范圍為 201～216。

主機地址：指定主機的 IP 地址。

TCP/IP 端口編號：指定 TCP/IP 端口編號。

終止符：指定 CR、LF、CRLF 中某個行末字符。

流控制：是指軟件流控制，默認為NONE。

超時時間：以秒指定收發的最長時間。指定0時，超時則變為無限。

通信協議：指定通信的協議（TCP/UDP）類型。

使用示例：

?

SetNet #201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0

?

2、OpenNet命令

格式：

OpenNet #端口編號 As Client/Server

參數列表：

端口編號：指定要打開的 TCP/IP 端口編號的整數值。端口編號的范圍為 201～216。

使用示例：

?

Function tcpip
String data$
OpenNet #201 As Client
WaitNet #201
Input #201, data$
Print "received '", data$, "' from host 1"
Fend

?

3、ChkNet命令

格式：

ChkNet (通信端口編號)

參數列表：

通信端口編號：指定 TCP/IP 端口編號（201～216）。

返回值

返回接收字符數（整數值）。

如果不存在接收數據，以下負值返回端口狀態。

-1 端口已打開，但是未確立通信

-2 其他任務正在使用端口

-3 未打開端口

使用示例

?

Integer numChars
numChars = ChkNet(201)

?

4、Line Input命令

格式：

Line Input #端口編號, 字符串變量名$

參數列表：

端口編號：表示文件、通信端口、數據庫或裝置的ID編號。

字符串變量名$：指定字符串變量名。

EPSON編程

1、TCP子函數

?

'定義接收和輸出變量
Global String ReceiveData$, SendData$

Function ASTCPClient
 '設置IP地址、端口號、結束符等
    SetNet #201, "192.168.1.100", 2000, CRLF, NONE, 0
    '機器人作為客戶端，打開端口
 OpenNet #201 As Client
 '等待連接
 WaitNet #201
 '連接成功顯示
 Print "TCP ConnectOK....."
 
 Do
  '斷線重連
  If ChkNet(201) = -3 Then '檢查端口狀態(>0 時為緩沖字符數量.<0 為異常狀態)  
   CloseNet #201 '關閉端口再重連
   Wait 0.2
   OpenNet #201 As Client '打開客戶端
   WaitNet #201 '等待連接      
  EndIf
  '接收上位機數據
  If ChkNet(201) > 0 Then
   Line Input #201, ReceiveData$
      Print "【" + Date$ + " " + Time$ + "】" + "接收到上位機的數據：" + ReceiveData$
       
  EndIf
  '發送數據
  If SendData$ <> "" Then
   Print #201, SendData$
    Print "【" + Date$ + " " + Time$ + "】" + "發送給上位機：" + SendData$
   SendData$ = ""
  EndIf
 Loop
 
Fend

?

2、主函數調用

?

Function main
 '多線程執行
 Xqt ASTCPClient
Fend

?

通信測試

1、先用網絡調試助手開一個TCPServer，IP地址是192.168.1.100，這里大家根據自己的電腦IP來設置，端口號為2000。

2、EPSON機器人選擇菜單欄中的運行，會直接將程序下載到機器人中。

3、下載完成后，點擊開始，即可實現通信。

4、可以通過網絡調試助手給機器人發指令。

　　審核編輯：湯梓紅