庫卡線路接口 （KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦聯(lián)主控層面的接口， 它將外置輸入 / 輸出端與 IT 連接裝置組合成一體， 并且可與一個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器及 / 或一個(gè)客戶網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連接。

KLI 始終與 VxWorks 側(cè)進(jìn)行通訊。?與 Windows 只可通過選定的端口才能連接，具體端口已在 KSS 8.x 出廠時(shí)預(yù)設(shè)完畢。這種連接可通過存檔功能、文件共享功能、遠(yuǎn)程桌面協(xié)議或WorkVisual 來建立。

KLIconfig.XML? 存儲(chǔ)文件存儲(chǔ)的內(nèi)容

?

KLI :KUKA Line Interface （庫卡線路接口）.

SM：共享存儲(chǔ)的驅(qū)動(dòng)程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網(wǎng)絡(luò)接口

vnet0：VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面

virtual 5（虛擬接口）：VLAN 5 通過 KLI 接口

KLI 的運(yùn)作方法有兩種：

? 用一個(gè)靜態(tài) IP 地址

? 用一個(gè)動(dòng)態(tài) IP 地址

注意：

如已將虛擬網(wǎng)絡(luò) virtual5 ?設(shè)定為 DHCP，則無法進(jìn)行工業(yè)以太網(wǎng)通訊。PROFINET 通訊 僅可通過 virtual5 ?實(shí)現(xiàn)。

KUKA的系統(tǒng)WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1 和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2?

KLIconfig.xml 程序文件：

NAT：網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"?xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd">? 開啟程序

? 裝載版本信息KRC V8.2
????
????? 方案200
??

??? 總線配置網(wǎng)絡(luò)配置KUKA線接口
????? 物理網(wǎng)絡(luò)設(shè)備：優(yōu)先級(jí)12 ?休眠支持true
??????

??????? 虛擬網(wǎng)絡(luò)設(shè)備
????????

Profinet地址：10.200.27.150

????????
??????????
??????????
??????????? 使用的EthernetIP
????????
????????
??????????
????????
??????虛擬網(wǎng)絡(luò)結(jié)束

?? 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置程序結(jié)束

??? virtual5全局接口? NAT網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換

規(guī)則：

WINDOWS將數(shù)據(jù)發(fā)送到內(nèi)部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制報(bào)文協(xié)議
????map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->?0/32 portmap tcp/udp 18000:18999
????map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->?0/32 icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS將數(shù)據(jù)接收從內(nèi)部TCP端口
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 3389 ->?[host:WINDOWS] port 3389 tcp proxy RemoteIP

NAT：

????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 139 ->?[host:WINDOWS] port 139 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 445 ->?[host:WINDOWS] port 445 tcp/udp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49001 ->?[host:WINDOWS] port 49001 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49002 ->?[host:WINDOWS] port 49002 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49003 ->?[host:WINDOWS] port 49003 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49004 ->?[host:WINDOWS] port 49004 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49006 ->?[host:WINDOWS] port 49006 tcp
????rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49010 ->?[host:WINDOWS] port 49010 tcp

1.此配置頁包含了所有 NAT 規(guī)則，用于在 VxWork 和 Windows 7 之間進(jìn)行數(shù)據(jù)包傳輸。

2.這些均可根據(jù)客戶需要進(jìn)行調(diào)整。

3.所有的 49xxx 端口均用于與 WorkVisual 通訊。如果刪除了一個(gè)端口，則相應(yīng)的在線功能 （示波器）也不再可用。
?????? 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)地址
??
??? 用戶文件屬性8100
??
?? 程序結(jié)束

擴(kuò)展機(jī)器人整體系統(tǒng)分析圖：

PROFINET 控制器 （PLC）

? PLC 功能，用于通過 PROFINET 現(xiàn)場(chǎng)總線輸入 / 輸出端

? F-PLC 功能，用于通過 PROFIsafe 的安全輸入 / 輸出端（例如緊急停機(jī)）。

KCB

KSB

控制系統(tǒng)與顯示器通過 RDP （RDP=R emote D esktop P rotocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。

RDP - 遠(yuǎn)程桌面協(xié)議

利用 RDP （遠(yuǎn)程桌面協(xié)議），可從某一工位遠(yuǎn)程訪問一臺(tái)已網(wǎng)絡(luò)連接的電腦。屏幕內(nèi)容將通過一個(gè)漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣?？衫美缡髽?biāo)和鍵盤等外圍設(shè)備執(zhí)行全套操作。如今有很多的免費(fèi)的 RDP 程序可利用一個(gè) Wizard 來簡便操作。為可通過互聯(lián)網(wǎng)建立一個(gè)安全的連接，應(yīng)采用 RC4 加密算法。

微軟的操作系統(tǒng) Windows XP 里已備有一個(gè)遠(yuǎn)程桌面機(jī)制。

由于 KLI 在 VX-Works 里接收管理，所以 Microsoft RDP 不能憑借 KLI 在 KR C4 里使用。

Microsoft RDP 只能通過現(xiàn)場(chǎng)的控制柜 (CCU ) 服務(wù)端口 X43 而被使用。

VXWORK 系統(tǒng)的作用：

VxWorks 是一個(gè)具有微內(nèi)核、可裁剪的高性能強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng), 在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)市場(chǎng)上處于領(lǐng)先地位。VxWorks 是由wRS(wind River Systems , Inc.)公司開發(fā)的一套具有微內(nèi)核、高性能、可伸縮的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng), 支持廣泛的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議, wRS 公司還提供了優(yōu)秀的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開發(fā)工具Tornado。Tornado 能夠支持Windows 、Unix 等流行的工作平臺(tái)和PowerPC、X86 、ARM 等幾乎所有的目標(biāo)處理器, 所提供的工具可用于所有目標(biāo)機(jī)。除了基本的功能和開發(fā)工具外, Tornado還具有先進(jìn)的系列網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品, 極大地?cái)U(kuò)展了Tornado的網(wǎng)絡(luò)特性, 并增強(qiáng)了嵌人式微處理器的網(wǎng)絡(luò)特性。

使用TCP 進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)每個(gè)連接包括一個(gè)服務(wù)器和客戶。通常情況下, 為了使用方便, 把下位機(jī)( VxWorks 端) 做為服務(wù)器, 把上位機(jī)( Windows 端) 做為客戶機(jī)。

編輯：黃飛

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