機器人的制動

參數則使用編程的軌跡或軸加速度值制動運動。作用同STOP鍵。機器人不離開運動軌跡。?

應在出現一個事件后立即停住機器人。

有兩個制動斜坡可供選擇（STOP 1 和 STOP 2）。

機器人停下時，中斷程序先繼續運行。

中斷程序一結束，已開始的機器人運動就將繼續進行。

句法：

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一個中斷程序中。

如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規劃，則機器人可不中斷而繼續運行。如果中斷例程所需的時間長于規劃的軌跡，則機器人在其軌跡規劃的終點停下，中斷例程一執行完畢，它將繼續運行。

不允許使用用于初始化 (INI ) 或運動（例如? PTP? 或 LIN? ...）的聯機表單。處理時這些表單將引發出錯信息。

機器人被用 BRAKE 停住，中斷例程結束時它將沿著主程序中計劃的軌跡繼續運行。

機器人被用 BRAKE 停住，在中斷例程中運行。中斷例程結束后將繼續沿著主程序中定義的軌跡運行。

使用指令?

BRAKE

對于不帶 F 的 BRAKE 指令，機器人用斜坡停止制動 （沿軌跡）。通過連續的倍率減小緩慢制動同步機器人軸并且不離開編程設定的軌跡。應用：在高速時柔和地停止

例:

DEF FOUND()?

INTERRUPT OFF 21

BRAKE?

LIN $POS_INT?

... ;機器人抓取找到的零件。

RESUME?

END

由于制動過程，機器人略微遠離觸發了中斷的位置。LIN $POS_INT 將導致機器人返回到觸發了中斷的位置上。?

BRAKE? F?

（快速制動）可以實現一個最短距離的制動。在保持軌跡正確的前提下，機器人以盡可能短的時間停止。?

例:

...

DEF STOP_FAST()

BRAKE F

PTP $POS_INT:{x -10}

...

BRAKE FF

對于帶 FF 的 BRAKE 指令，機器人用轉速停止制動 （不沿軌跡）。停止所有同步和異步機器人軸并同時離開編程設定的軌跡。在低速范圍內，可以達到特別短的制動行程。應用：在低速時極快停止

例如:

機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

DEF? FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]<0)THEN

BRAKE如果有M254 還有T61 就停止移動軌跡-

IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN -程序不是單步-

WAITFOR? ($TIMER[61]>0) -等待T61在單步后由-300轉而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循環控制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR? $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX))

等待M 254 –或者在手動時模擬信號-

$LOOP_CONT=TRUE

END

BRAKE指令僅可以在中斷程序中使用，在其它程序中使用則會導致一個錯誤引起的停止。

BRAKE 指令不必在調用后直接使用，可位于中斷程序的如何位置。效果與執行該指令時被中斷的程序是否仍然正在執行運動有關。如果機器人是不運動的，則該指令無效果。使用編程的制動模式使被中斷程序中仍然在進程中的運動被停止。盡管都可以停止程序執行，機器人暫停后中斷程序都可以繼續處理接下來的指令，BRAKE命令也不能用HALT語句代替。?

返回被中斷的程序后，中斷程序中被BRAKE或BRAKE ?F 停止的運動重新開始。

$BRAKE_SIG?

通過系統變量 $BRAKE_SIG 可以顯示制動器的狀態。$BRAKE_SIG 的值為位數組：位 0 相當于 A1，位 6 相當于 E1。?

位 n = 0：制動器已合上。?

位 n = 1：制動器打開。

編輯：黃飛

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