正文

1. WorkVisual連接

打開WorkVisual，進入編程與診斷，連接機器人，讀取程序；

2. 新建后臺程序

（1）右鍵對應文件夾，點擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點擊OK；

3. 修改后臺程序

（1）雙擊打開程序；

（2）在圖示位置（聲明）輸入，語句需要修改IN[ ]和OUT[]中的內容：

SIGNAL OV_PRO **IN[4001] TO **IN[4008]

SIGNAL OV_PRO_Confirm **OUT[4001] TO **OUT[4008]

DECL INT ERR_OV_PRO

DECL BOOL OV_PRO_Switch

（2）在圖示位置（初始化）輸入：

ERR_OV_PRO = 0

OV_PRO_Switch = FALSE

（3）在圖示位置（循環）輸入：

程序解釋：當PLC輸入速度時，速度控制開關會打開，PLC可以調控機器人速度，且會通過OUT反饋速度；當PLC輸入速度0時且速度控制開關打開時，速度控制開關會關閉，并將速度減少到0，速度反饋關閉；

IF (OV_PRO > 0) AND NOT OV_PRO_Switch THEN

        OV_PRO_Switch = TRUE
        MsgNotify("PLC began to control running speed", "test_sps")
     ENDIF
     IF (OV_PRO == 0) AND OV_PRO_Switch THEN
        $OV_PRO = 0
        OV_PRO_Switch = FALSE
        MsgNotify("OV_PRO = 0, PLC stop speed control", "test_sps")
     ENDIF
     IF (NOT $T1) AND OV_PRO_Switch THEN
        IF (OV_PRO > 100) THEN
           IF ($OV_PRO <> 100) OR (OV_PRO <> ERR_OV_PRO) THEN
              ERR_OV_PRO = OV_PRO
              $OV_PRO = 100
              MsgNotify("OV_PRO max = 100, PLC send OV_PRO = %1", "test_sps",ERR_OV_PRO)
           ENDIF
        ELSE
           IF $OV_PRO <> OV_PRO THEN
              $OV_PRO = OV_PRO
              MsgNotify("OV_PRO = %1", "test_sps",OV_PRO)
           ENDIF
        ENDIF
        OV_PRO_Confirm = $OV_PRO
     ELSE
        OV_PRO_Confirm = 0
     ENDIF

4. 將改動傳送到控制柜

5. 設置后臺程序啟動

（1）登錄管理員權限；

（2）點擊S/顯示分配；

（3）點擊EX1/程序名/選擇啟動，打開后臺程序；

（4）點擊冷啟動配置/EX1/程序名，設置開機自動啟動；

（5）關閉SUBMIT解釋器配置；

（6）上位機發送 **IN[ ] TO IN[ ] 就可以通過二進制轉換控制機器人自動運行時的速度，監控OUT[ ] TO **OUT[ ] 就可以獲取機器人自動運行時的速度；