-抓手的關鍵輸入輸出點A577打開先導閥 E577先導閥打開,E578先導閥關閉-

范圍-E/A 577-704?

16個字節-

617-628吸盤-

579開始是夾具

M1 = E579& E580 + E15 ??BT1和BT2的檢測以及E15空運轉POT

M1 /M2? 有件/沒件(自己設置)

M31 = E583& !E584 & E585 & !E586 ~ 抓手 1 AUF ?打開

M32 =!E583 & E584 & !E585 & E586~ 抓手 1 ZU?? 關閉

M33 = E587& !E588 & E589 & !E590 ~抓手2 AUF 打開

M34 =!E587 & E588 & !E589 & E590~抓手2 ZU?關閉

M35 = E591& !E592 & E593 & !E594 ~抓手3 AUF 打開

M36 =!E591 & E592 & !E593 & E594~抓手3 ZU?關閉

M37 = E595& !E596 & E597 & !E598 ~抓手4 AUF 打開

M38 =!E595 & E596 & !E597 & E598~抓手4 ZU 關閉

M63，M64-M68 吸盤

F54 ??選擇無吹氣的吸入回路

F523 ?G KYP01E反饋可用控制空氣（常閉觸點）

F524 ?G KYP01E反饋控制空氣不可用（常開觸點）

;FOLD F523= EIN -需要壓力檢測

F524 = AUS -不需要壓力檢測

-夾抓工作前檢測是否需要有壓力反饋

;FOLD WARTE BIS F523 & E577 + F524& !E578

E577 控制閥有壓力

E578 控制閥沒有壓力

F53 關閉吸盤吸氣后，不使用關閉吹氣，-用于一體閥

F54 是否自動關閉反向吹氣的真空閥

F55 第3個閥導的開啟先導閥

F56 第2個閥導的開啟先導閥

F57 用第1閥導的開啟先導閥（一般沒有實際意義）

F523-帶先導閥-

F524-不帶先導閥-

RETURN 1

2．F1-F16 對應控制夾抓1-16 F17-F22 對應控制吸盤1-6 ? 3．打開夾抓

例：

7: F1 = EIN ???~選擇夾抓1

8: F2 = EIN ??~選擇夾抓2

9: F3 = EIN ?~選擇夾抓3

0: F4 = EIN ~選擇夾抓4...

1: SPS MAKRO342 = !E579 &!E580 夾抓打開

2: SPS MAKRO340 = EIN ?關閉閥控制

3: WARTE BIS M31 & M33& M35 & M37 檢測夾抓打開位置

4．關閉夾抓

例:

3: F1 = EIN 選擇夾抓1

4: F2 = EIN 選擇夾抓2

5: F3 = EIN 選擇夾抓3

6: F4 = EIN 選擇夾抓4...

7: SPS MAKRO343 = EIN ?~ 夾抓關閉

8: WARTE BIS M32 & M34& M36 & M38 & M1 檢測夾抓關閉位置

?

?

如果在機器人夾持器上安裝了帶有5/3通閥的手動夾持器，則在調用maKro342“夾持器打開/吸盤關閉”之后，必須在PSPS中設置“夾持組打開”的相關輸出。這樣可以確保手動張緊器保持其位置。相應的輸出必須在裝載位置復位。

從站區域中從“選項1”到“選項12”的未使用選項用于將機械手I / O鏡像到更高級別的BMS。?I/ O地址范圍從129到224 ? 輸出閥1 先導閥 A577 O_V1_G1=577 ;激活抓持器MAKRO控制抓手 O_G_aktiv=121 ? ?

IF $OUT[O_R_Hand] AND $FLAG[F_RSK_Gst] AND NOT$COULD_START_MOTION THEN? ?? 在A11手動時,F321順序塊在原位, $COULD_START_MOTION程序運行執行監控 機器人在手動執行使時, 順序塊在原位,程序中斷,所以在手動時不執行程序驅動向前時,是不會有A277的. ??? $OUT[O_V1_G1]=FALSE ???

$OUT[O_V2_G1]=FALSE $OUT[O_V3_G1]=FALSE …… ? IF $OUT[O_R_Auto] AND NOT $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_G_aktiv] THEN? 在A12自動, $COULD_START_MOTION程序運行執行監控,沒有A121 在沒有抓手控制MAKRO時就不發出A121,沒有A121,還是在自動狀態時,執行程序被中斷. ??? $OUT[O_V1_G1]=FALSE ???

$OUT[O_V2_G1]=FALSE ??? $OUT[O_V3_G1]=FALSE ? ENDIF ?
A 121 是由抓手里的MAKRO控制的. DEFFCTINT MAKRO342(ADV :IN) Makro Anfang A121 = EIN …… A121 = AUS

DEFFCTINT MAKRO343(ADV :IN) Makro Anfang A121 = EIN ……

A121 = AUS? 如果你想讓A577先導閥始終給著，在開安全門后，或者切換手/自動后，還能保持A577始終TRUE A577 = EIN A121 = EIN 在離開這段控制區后再關閉A121 ?

編輯：黃飛

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